absl编译使用踩坑

        系统是ubuntu18.04，刚接触cartographer,这两天在编译工程，就你报错多！！！

坑1：can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC

     这个是由于在进行源码编译的时候，没有打开POSITION_INDEPENDENT_CODE选项所致。

 附：我的源码编译步骤如下:

git clone github地址
git checkout 对应版本
cd abseil-cpp
mkdir build 
cd build

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON -DCMAKE_CXX_STANDARD=11 ..

make 
sudo make install

坑2：未定义的引用

        发现cartographer官方源文件编译过了，但是写的另外的工程依赖cartographer时编译却不成功(别的小伙伴都编译过了，很费解。。。)

报错如下：

看报错是库文件没有链接到，看了看源码添加absl库的形式，于是添加下面这几行：

find_package(absl REQUIRED)

set(absl_LIBRARIES
absl::algorithm
absl::base
absl::debugging
absl::flat_hash_map
absl::memory
absl::meta
absl::numeric
absl::str_format
absl::strings
absl::synchronization
absl::time
absl::utility)


target_link_libraries(节点或库名
    ${absl_LIBRARIES})

emmmm......于是就这样编译过了

坑3：前两天为了标定传感器数据，升级了cmake ，发现编译工程出现如下报错

 absl::hash_internal::MixingHashState .... (and so on )

        很奇怪的报错，之前编译的时候也没遇到这个问题，遂查之，然并卵。。。

        于是重新用新版本的cmake 编译安装abseil库，好了。。。。

        其实中间还下了新版本的abseil库编译安装，还是很多报错，看来cartographer的各种依赖库版本对应关系还是十分重要啊...

        注：今天编译的时候又遇到了这个问题，而且是因为我们的工程代码并没有直接用cartographer编译，而是先把修改的源码单独编译好了后再把头文件等等拷贝进入ros包中进行调用，emmmm....把编译过的源码重新替换一下ros中旧的依赖项就好了...

坑4 ：error while loading shared libraries: libabsl_city.so.0

            同样是用了升级后的cmake，这回是编译过了，但是真正跑程序的时候出现这个报错。

解决方案：在/etc/ld.so.conf中加入/usr/local/lib这一行，保存之后，再运行：/sbin/ldconfig -v 更新一下配置即可。

具体讲解参考：Linux中error while loading shared libraries错误解决办法_齐天大圣~~的博客-CSDN博客_error while