imu_utils安装踩坑

我的环境是ubuntu14.04

1、首先安装依赖项

sudo apt-get install libdw-dev

imu_utils还需要ceres和eigen库，具体安装步骤可以自行上网查阅，直接clone下来cmake安装即可。没什么坑。

2、先安装code_utils

这个一定要先安装编译，不然会报错

cd ..catkin/src #工作空间
git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git
cd ..
catkin_make #编译

我看其他人说这一步有找不到backward.hpp这个头文件的报错，但是我的好像没有该报错。

附上这个解决方案：

方案一：
把src/code_utils/CMakeList.txt中，添加路径：include_directories(“include/code_utils”
方案二：
把src/code_utils/src/sumpixel_test.cpp中的#include "backward.hpp"改为#include “code_utils/backward.hpp”
方案三：
把src/code_utils/include/backward.hpp文件扔到src/code_utils/src中

我出现了这个报错 ：

提示没有找到这个头文件，打开CMakeLists.txt文件，添加头文件包含：

include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )
list(APPEND OpenCV_INCLUDE_DIRS "/usr/include/opencv2")

发现还是不行，于是打开该文件，修改此处内容为：

#include <opencv2/core/core.hpp>

重新编译，通过。

3、安装imu_utils

cd ~/catkin/src
git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git
cd ..
catkin_make #编译imu_utils

报了如下错误：

第一个错误是没有包含这个数据结构的头文件，打开该文件添加即可：

#include <fstream>

第二个是两个不同的数据类型进行了比较，改成相同就可以了：

for (unsigned int index = 0; index < gyro_ts_x.size( ); ++index )

重新编译，通过：

~~~~