CANopen通讯基础

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于 2022-08-24 17:19:30 首次发布
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CANopen通讯基础

CAN概述

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CAN的基本原理

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CANopen概述

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CANopen使用了CAN的物理层和数据链路层，同时又在这个基础上完善了应用层。在通讯子协议中，定义了对象词典中对象的具体格式，另外还包含通讯协议的一些具体格式，比如说SDO通讯、PDO通讯、报文、节点保护、心跳报文等等这些报文的一些具体结构和内容。
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CANopen对象词典

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CANopen通讯标识符

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CANopen协议概述

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CANopen管理报文

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CANopen紧急报文

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SDO通讯

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CANopen采用的是小端模式，所以低字节在前高字节在后。
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PDO通讯


PDO和SDO通讯的区别就是：它是一种不需要回应的通讯方式，从节点根据收到的报文的COB_ID来判断这条报文是不是属于自己的，如果是属于自己的就解析报文，但是不需要对报文做出回应；从节点发出的报文，主节点在收到之后也是根据COB_ID来做判断，并不需要对报文做出回应，相比于SDO通讯方式，这种单向的通讯方式效率更高。 在这里插入图片描述
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同步报文

只用于PDO通讯
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嵌入式全窄小白
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