文章目录
CANopen通讯基础
CAN概述
CAN的基本原理
CANopen概述
CANopen使用了CAN的物理层和数据链路层,同时又在这个基础上完善了应用层。在通讯子协议中,定义了对象词典中对象的具体格式,另外还包含通讯协议的一些具体格式,比如说SDO通讯、PDO通讯、报文、节点保护、心跳报文等等这些报文的一些具体结构和内容。
CANopen对象词典
CANopen通讯标识符
CANopen协议概述
CANopen管理报文
CANopen紧急报文
SDO通讯
CANopen采用的是小端模式,所以低字节在前高字节在后。
PDO通讯
PDO和SDO通讯的区别就是:它是一种不需要回应的通讯方式,从节点根据收到的报文的COB_ID来判断这条报文是不是属于自己的,如果是属于自己的就解析报文,但是不需要对报文做出回应;从节点发出的报文,主节点在收到之后也是根据COB_ID来做判断,并不需要对报文做出回应,相比于SDO通讯方式,这种单向的通讯方式效率更高。
同步报文
只用于PDO通讯
https://www.bilibili.com/video/BV1Wu411k7CJ/?spm_id_from=pageDriver&vd_source=04d791790ccb453dc9e7113022339213