PointClout2数据格式解析

最新推荐文章于 2024-03-14 20:01:24 发布

zzr1024

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解析速腾聚创16线雷达产生的/rs_lidar消息格式

header:  //头文件，包含消息的时间戳和坐标系
  seq: 1980  //激光消息的序列号
  stamp: //时间戳
    secs: 1655123440
    nsecs: 494535446
  frame_id: "/rslidar" //坐标系
height: 16 //点云的高度，16线激光雷达
width: 1800 //每行点云的宽度，点云水平角度分辨率为0.2°，故点云宽度为 360 % 0.2  = 1800
fields: "<array type: sensor_msgs/PointField, length: 6>"
//关于length，length = 6, datatype为变量的数据类型为UINT32 
// uint8 INT8 = 1
// uint8 UINT8 = 2
// uint8 INT16 = 3
// uint8 UINT16 = 4
// uint8 INT32 = 5
// uint8 UINT32 = 6
// uint8 FLOAT32 = 7
// uint8 FLOAT64 = 8
is_bigendian: False //是否为起始点
point_step: 32 //每个点占用的比特数，UINT32 
row_step: 57600 //每一行占用的比特数，32 * 1800 = 57600
data: "<array type: uint8, length: 921600>" //为序列化后的数据，直接获得不了信息，序列化是为了方便信息传输和交换，使用时需要反序列化
is_dense: False //是否有非法数据点，true表示没有