rviz可视化点云时找不到合适的frame报error

最新推荐文章于 2024-01-18 12:31:22 发布

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分类专栏： SLAM 文章标签： c++

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情景：
正在做PCL点云的开发，目的就是要把目标检测到的点云在rviz上显示。但是,明明搞好了发布，所有该有的东西都全了，rviz找到topic，却显示frame error。
修改前的代码如下

rmaCloudOutMsg.header.stamp = laser_cloud_msg.header.stamp;
rmaCloudOutMsg.header.frame_id = "camera_init";
pcl::toROSMsg(laser_cloud, rmaCloudOutMsg);
rmaCloudPublisher.publish(rmaCloudOutMsg);

后来我想到！是不是顺序的问题。也就是toROSMsg这个过程把原本有的header清除掉了。
修改代码如下：

pcl::toROSMsg(laser_cloud, rmaCloudOutMsg);

rmaCloudOutMsg.header.stamp = laser_cloud_msg.header.stamp;
rmaCloudOutMsg.header.frame_id = "camera_init";
        
rmaCloudPublisher.publish(rmaCloudOutMsg);