机器人用户坐标系意义与标定算法实现

1、用户坐标系的意义可以通过下图来表达：

2、用户坐标系的标定原理：

关于向量叉乘的运算，几何意义如下图。

关于标定的步骤：

（1）第一示教点为用户坐标系原点；

（2）第二示教点为用户坐标系X轴方向上的一点；

（3）第三示教点为用户坐标系在XY平面第一象限的一点。

3、标定算法的代码实现

指针org指向第一示教点；xx指向第二示教点；xy指向第三示教点。