普通相机标定——OpenCV函数讲解（下）

最新推荐文章于 2024-06-19 18:24:58 发布
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分类专栏： OpenCV实战之立体视觉 OpenCV实战之单目相机标定与三维定位 相机标定 文章标签： opencv 人工智能 计算机视觉
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本文链接：https://blog.csdn.net/lwx309025167/article/details/135158877
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本文详细介绍了OpenCV中的几个关键函数，如cv::projectPoints、cv::undistort和cv::solvePnP，用于将世界坐标系中的点映射到像素坐标系，补偿镜头畸变以及计算相机位姿。这些函数在计算机视觉和相机标定中起着重要作用，通过组合使用可以实现角点检测、相机内外参标定和不同坐标系间的转换。
摘要由CSDN通过智能技术生成

cv::projectPoints

void cv::projectPoints(InputArray objectPoints,

InputArray rvec,

InputArray tvec,

InputArray cameraMatrix,

InputArray distCoeffs,

OutputArray imagePoints,

OutputArray jacobian = noArray(),

double aspectRatio = 0

)

/** @brief 将世界坐标系中的点映射到像素坐标系.

@param objectPoints 世界坐标系下的坐标, 3xN/Nx3的一通道数据或者1xN/Nx1的三通道数据，譬如vector<Point3f>，N是点数

@param rvec 旋转向量

@param tvec 平移向量

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普通相机标定——OpenCV函数讲解（上）
On my way
06-28 848
我们使用OpenCV进行标定算法的开发，这里使用的是OpenCV3.4.6版本。使用OpenCV标定相机的算法流程如下。Step1.检测之前采集的多张图像中的棋盘格角点像素坐标Step2.利用棋盘格角点的像素坐标、世界坐标，计算相机的内参、畸变系数Step3.利用相机的内参、畸变系数对原始图像做畸变矫正其中第二步已经完成了标定操作，第三步则是验证标定结果。这些操作都可以通过调用OpenCV函数完成，因此我们需要了解相关API的接口和功能定义。
OpenCV实战（23）——相机标定
盼小辉丶的博客
05-14 9661
我们已经了解了相机如何通过在 2D 传感器平面上投射光线来拍摄 3D 场景，生成的图像准确地表示了在捕获图像的瞬间从特定视点观察场景。然而，图像形成过程消除了与其所表示场景元素的深度有关的所有信息。为了恢复场景的 3D 结构和摄像机的 3D 姿态，我们需要对相机参数进行校准，在本节中，我们将介绍如何执行相机标定。
python相机标定流程图_相机标定——OpenCV-Python Tutorials
weixin_31754209的博客
01-12 1062
目标我们将了解导致相机失真、扭曲的内因与外因我们将试着找到这些畸变参数，并消除畸变基础如今大量廉价的摄像机导致了很多照片畸变。两个主要的畸变是径向畸变和切向畸变。由于径向畸变，直线会变弯。距离图片中心越远，它的影响越大。如下面这张图片，棋盘格中被红线标记的边缘。你会发现棋盘格的边缘并不与直红线重合，而是变弯了。可以到维基百科查看更多细节Distortion (optics)。这种畸变可以用如下公...
OpenCV-Python实战（1）——OpenCV简介与图像处理基础
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盼小辉丶的博客
08-10 22万+
OpenCV 是一个的跨平台计算机视觉库，可以运行在 Linux、Windows 和 Mac OS 操作系统上。它轻量级而且高效——由一系列 C 函数和少量 C++ 类构成，同时也提供了 Python 接口，实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法。在本文中，将介绍 OpenCV 库，包括它的主要模块和典型应用场景，同时使用 OpenCV-Python 实战讲解图像处理基础要点。
使用opencv实现单目标定相机标定(摘抄)
yuyanqiang1982的专栏
03-14 3034
例如，它帮助配准双目相机的两个相机方向，从而使得两个图像的极线是水平的，且yy坐标相同（在双目相机的两个相机谁水平放置的情况下）。的且无畸变的相机采集得到的。在双目相机例子中，newCameraMatrix一般是用cv::stereoRectify()计算而来的，设置为P1或P2(左右相机把空间3D点的坐标转换到图像的2D点的坐标的投影矩阵)。：获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。
OpenCV实战（33）——OpenCV与深度学习的碰撞
盼小辉丶的博客
10-10 1万+
在本文中，我们首先通过 cv2::dnn::blobFromImage() 和 cv2::dnn::blobFromImages() 函数了解了如何在 OpenCV 中构建网络输入 blob，然后通过实战学习将流行的深度学习模型架构应用于目标检测任务中，构建 OpenCV 计算机视觉项目。
双目视觉标定－2.单目视觉标定opencv代码实战
yuchunrenlei的博客
05-02 2359
估计相机参数的过程称为相机标定
手把手教你OpenCV利用张氏标定法进行相机标定（二）
Francis_chang的博客
10-24 3534
由于刚到德国，办手续、买东西花了快一周的时间，今天刚有课余闲暇时间，就赶紧接着上一讲继续写。 在上一讲 手把手教你OpenCV利用张氏标定法进行相机标定（一）中，我们完成了标定板的制作，得到了不同相机位姿下的标定板图片。这一讲中，我们将利用强大的图像处理工具——OpenCV，教大家如何进行相机的标定。 1.函数介绍 张氏相机标定法简便易用且精度较高，因此相关的数学基础早已被转化为程序封装在了Ope...
基于OpenCV的单目相机标定与三维定位
On my way
10-24 4379
相机是产生图像数据的硬件，广泛应用于消费电子、汽车、安防等领域。围绕着相机衍生出一系列的研究与应用领域，包括传统的图像处理和基于深度学习的智能应用等。目前大火的自动驾驶中相机也是重要的硬件组成，如环视用鱼眼相机，adas用周视相机。 相机如何实现成像？像素与真实世界中的物体之间是如何联系？这属于相机成像问题，它是图像处理中的经典研究内容，以此为基础衍生出图像质量调试、相机标定、图像变换、立体视觉、单目测距等研究领域。
Windows平台下OpenCV的编译与安装
On my way
09-08 2360
描述了Windows平台下OpenCV+opencv_contrib包的编译与安装流程
使用CMake和Visual Studio搭建工程并引入OpenCV库
On my way
09-12 1926
在之前的中介绍了Windows平台中使用CMake编译OpenCV的流程。其中在install目录下生成了数个.cmake文件，其作用就是在使用CMake构建工程中引入OpenCV库时而使用。本文简要介绍如何使用CMake构建VS工程并引入之前编译好了的OpenCV库。
普通单目相机标定——准备工作
On my way
06-23 1241
这里我们还是以普通相机为例（非鱼眼相机）来进行后续的相关标定操作，再回顾下相机的成像模型如下所示。已知相机内参(fx,fy,u0,v0)，畸变系数[k1,k2,k3,p1,p2]，相机外参[R|T]。世界坐标系中点Pw(Xw,Yw,Zw)，投影至像素坐标系点p(u,v)的计算过程如下。1）由世界坐标系变换至相机坐标系,Pc=R*Pw+t2）相机坐标系下点投影至归一化平面Zc=1上，得到归一化坐标Pc’(x,y)=(Xc/Zc,Yc/Zc)，以及对应的极坐标（r,θ）
相机成像模型（二）
On my way
06-08 1070
这里我们给出普通相机（非鱼眼相机）的一种常用的畸变模型如下，对于相机坐标系中的点(Xc,Yc,Zc)，做如下转换得到归一化平面中的坐标(x,y,1)与对应的极坐标(r,θ)。用如下多项式表示径向畸变的作用，其中（x,y）为不存在畸变时的点坐标，(xcorrected, ycorrected)为产生了畸变之后的点坐标，其变换关系如下所示。我们将包含(fx,fy,u0,v0)的3x3矩阵称为相机内参矩阵，将[k1,k2,k3,p1,p2]称为相机的畸变矩阵，相机。用如下多项式表示切向畸变的作用。
相机成像模型（一）
On my way
06-06 819
相机的成像过程为世界中的某一点映射到图像中某点像素位置，为了量化表达其过程，引入了四个坐标系，分别为世界坐标系、相机坐标系、物理成像平面坐标系、像素坐标系。首先不考虑畸变的影响，我们来推导世界坐标系中某点（Xw,Yw,Zw）映射到像素坐标系的(u,v)的过程。
OpenCV中的圆形标靶检测——findCirclesGrid()（一）
On my way
06-13 731
如前所述，OpenCV中可以使用findCirclesGrid()实现圆形标靶的检测，该函数的计算流程分为1）斑点形状的检测，和2）基于规则的斑点形状的过滤与定位。2）上述两种算法中，第一种对应的实现函数为上面代码段中的第一个findCirclesGrid()，第二种是上面代码段中的findCirclesGrid2（实际上它也包含第一种算法的实现，通过flags来区分）在前面的章节中我们已经介绍了第一步中使用到的SimpleBlobDetector算法类，现在开始介绍第二部分的相关内容。
OpenCV中的圆形标靶检测——斑点检测算法（一）
On my way
06-03 624
在上一节内容中我们简要描述了OpenCV中实现圆形标靶检测的API的使用方法，其处理流程可大致分为1）斑点形状的检测，和2）基于规则的斑点形状的过滤与定位。接下来我们开始进行SimpleBlobDetector的剖析，首先会介绍一些算法计算中使用到的相关图形学概念，之后大致介绍算法的计算流程，然后分析SimpleBlobDetector的接口和参数，最后结合算法流程分析算法的内部实现。实际标定场景中，标靶成像会受到光照、噪点、镜头畸变等因素的影响，导致待检测的圆斑并不是高区分度的正圆，如下图所示。
普通相机标定——功能函数编写
On my way
12-29 495
如之前章节内容所述，相机内参标定的流程包括1）采集一些包含棋盘格的相机图像，2）检测棋盘格角点，3）标定计算相机内参与畸变系数，4）验证标定精度与效果。本章我们将开始具体的编程开发，首先完成一些功能性函数的实现。注：相关代码在Windows平台运行。
OpenCV中的圆形标靶检测——findCirclesGrid()（三）
最新发布
On my way
06-19 424
由于是鸟瞰视角，我们可以计算得到索引为(i,j)的标靶的理论位置，在附近搜索距离最近的实际存在的斑点作为其对应的标靶并记录该斑点在斑点集中的索引。调整后确保点0-点1指向标靶宽度方向，点1-点2指向标靶的高度方向。这里的“外部点”定义为与由于是非对称标靶多出的额外两个凸包点（绿色圆圈圈出）连成的直线成平行关系的边包含的点，它们用于确定标靶分布的宽度方向。该函数会基于上述得到的排序的点，结合标靶的分布尺寸计算得到单应变换矩阵，然后使用该矩阵将之前检出的标靶点转换为鸟瞰视角下的结果，示意效果如下图所示。
OpenCV相机标定代码分享
OpenCV提供了`cv::calibrateCamera()`函数来进行相机标定，但这段代码没有直接调用这个函数，而是使用了较低级别的接口，可能需要自行实现整个流程。 在实际应用中，相机标定通常涉及以下步骤： 1. 检测棋盘格角点...
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