2019年06月_lxlong89940101

原创 ROS2 bouncy+Ubuntu18.04 LTS

ROS2入门教程-linux下apt安装ROS2 Crystal1. 在Ubuntu 16.04中使用ROS 1 Kinetic和ROS 2 Ardent；2. 在Ubuntu 18.04中使用ROS 1 Melodic和ROS 2 Bouncy。说明：在Linux环境下使用apt方式安装ROS2 Crystal 测试环境：Ubuntu 18.04 + ROS2 cr...

2019-06-29 17:00:57 785

翻译官网urdf和xacro

官网地址：http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_urdfTutorial: Using a URDF in GazeboThe Universal Robotic Description Format (URDF) is an XML file format used in ROS to describe all elements of a rob...

2019-06-27 22:01:55 4312

翻译 Gazebo的xacro文件添加各种plugins

官网地址：http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzpluginsTutorial: Using Gazebo plugins with ROSGazebo plugins give your URDF models greater functionality and can tie in ROS messages and service calls...

2019-06-27 21:25:42 2279

原创 Gazebo中sdf文件和urdf和xacro文件的区别

sdf文件、urdf文件和xacro文件都是模型文件。 xacro文件是urdf文件的改进版，urdf文件只能在rviz等中显示，不能在仿真器中显示出来。 xacro文件可以在gazebo仿真器中显示出来，相对urdf文件，xacro文件增加了更多的属性设置标签。 sdf文件和urdf文件、xacro文件都可以加载dae等三维模型文件。 sdf和urdf、xacro的区别是：...

2019-06-24 15:24:01 6022 7

原创 Gazebo仿真中.sdf/.world文件标签

.sdf 文件详细代码：<?xml version="1.0" ?><sdf version="1.5"> <model name="cafe"> <static>true</static> <link name="link"> <collision name="main_f...

2019-06-24 14:42:01 4897

原创 gazebo的SDF和World文件，修改模型颜色

只需要改变sdf文件中的material的属性就行 <material> <script> <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri> <name>Gazebo/WoodFloor</name> ...

2019-06-24 13:58:34 3756

Open Source Reinforcement Learning PlatformsOpenAI gym - A toolkit for developing and comparing reinforcement learning algorithms OpenAI universe - A software platform for measuring and training an...

2019-06-12 15:14:56 1509

转载 Python--格式化输出%s和%d

原文：https://www.cnblogs.com/claidx/p/7253288.htmlpythnprint格式化输出。%r 用来做 debug 比较好，因为它会显示变量的原始数据（raw data），而其它的符号则是用来向用户显示输出的。1. 打印字符串print ("His name is %s"%("Aviad"))效果：2.打印整数print (...

2019-06-11 09:27:45 928

原创如何利用Gazebo的可视化设置world 文件中参数

1、打开Gazebo的主界面，选择模型文件，在主界面设置模型的参数，并且保存为是.world文件，我们自己设置的一下参数就在里面。2、我们可以根据上面的world文件的位置参数设置代码，去设置我们在ros工作空间的world的模型位置参数。第一步我们依靠gazebo 的可视化，第二部我们把需要的参数拷贝进去我们自己需要的world文件中。注意：这样可以免去我们不能记忆好多标签的烦恼，依...

2019-06-06 15:42:41 4874 6

原创 Gazebo将自带的三个几何样式(球、圆柱、正方体)到处为.gazebo中的model文件

1、Gazebo的自带的几何图形2、选择Gazebo内部的几何体，右键-->Edit Model ,可以设置模型3、选择file --> save as 直接保存成我们需要的.gazebo/model下面的模型文件http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_b&tut=guided_b3...

2019-06-06 15:33:49 2917

原创 Vscode的快捷键

选中按TAB右移，按SHIFT+TAB左移先全选或者选中部分代码。然后按Ctrl + K，紧接着Ctrl + F （自动排版）Ctrl+K ，Ctrl+C （代码注解）Ctrl+K ，Ctrl+U （取消代码注解）Ctrl+# （新打开编辑区域）ctrl+shift+k VSCode 删除当前行快捷键...

2019-06-06 10:26:45 1325

原创 A3C(Asynchronous advantage actor-critic )/异步优势actor-critic 算法

回忆下之前的DQN算法，为了方便收敛使用了经验回放的技巧。那么我们的Actor-Critic是不是也可以使用经验回放的技巧呢？当然可以！不过A3C更进一步，还克服了一些经验回放的问题。经验回放有什么问题呢？回放池经验数据相关性太强，用于训练的时候效果很可能不佳。举个例子，我们学习下棋，总是和同一个人下，期望能提高棋艺。这当然没有问题，但是到一定程度就再难提高了，此时最好的方法是...

2019-06-05 21:02:10 2147

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