TIAGO
风萧萧成往
面朝大海,春暖花开!
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Tiago 机器人使用教程
Tiago 机器人使用教程安装教程TIAGo是一款专为室内环境而设计的服务机器人。 TIAGo的功能使其成为理想的研究平台,尤其是环境辅助生活或轻工业。 它结合了移动性,感知,操纵和人机交互功能,以实现一个特定目标:能够协助研究。安装教程首先打开一个终端并创建一个空工作区:mkdir ~/tiago_public_wscd ~/tiago_public_ws下载文件tiago_pu...原创 2018-10-08 10:11:13 · 1666 阅读 · 1 评论 -
Tiago教程八:得到机器人的底座位置
在仿真环境中要得到机器人的位置,rostopic echo /floating_base_pose_simulated感觉应该是这个话题,应为所有话题grep搜索了一下,发现就是这个带有pose的信息。也未必是对的,勿喷...原创 2018-12-05 11:11:15 · 299 阅读 · 0 评论 -
TIago机器人教程七:slam的定位
还是先启动仿真器roslaunch tiago_2dnav_gazebo tiago_navigation_public.launch接着启动定位包,这里的定位包就是amcl包rosservice call /global_localization "{}"接着通过旋转机器人就可以让机器人定位了,当然左右走动也行,但是旋转的方法比较安全,这样,粒子会很快的收敛。接下来最好清除代价地图...原创 2018-12-05 10:51:06 · 439 阅读 · 0 评论 -
Tiago教程七:slam的建图
之前的文章也见过tiago的slam建图方法,那个是使用的rosservice启动的,现在使用一般的命令进行启动。roslaunch tiago_2dnav_gazebo tiago_mapping_public.launch原创 2018-12-05 09:43:18 · 862 阅读 · 0 评论 -
Tigao教程五:运行预先定义过的一些运动命令
tiago机器人的自带的一些动作命令,比如招手呀,捡东西这些动作其实已经预先写好了。有两种方法可以实现一种方法是用webcommader一种是命令执行还有一个是GUI这里主要讲解一下rosparam list选取参数的过程rosparam list | grep "play_motion/motions" | grep "meta/name" | cut -d '/' -f 4如果...原创 2018-12-04 19:24:44 · 355 阅读 · 0 评论 -
Tigao教程四:单独的关节运动
运动tiago的关节有两种方法,一种是通过rqt界面,简单一种是通过命令rosrun rqt_joint_trajectory_controller rqt_joint_trajectory_controller或者是rosrun play_motion move_joint head_2_joint -0.6 2.0这样的形式其中head_2_joint代码你要移动的关节的名称...原创 2018-12-04 18:39:38 · 467 阅读 · 0 评论 -
Tigao教程三:手臂控制
关节控制,需要的功能包有臂,头,手臂,手指,末端执行器这些包。话题和动作都可以实现这个功能。1臂的控制/torso_controller/command (trajectory_msgs/JointTrajectory)其中括号里的是消息类型,前面的是话题2头的控制/head_controller/command (trajectory_msgs/JointTrajectory)3...原创 2018-12-04 18:31:09 · 838 阅读 · 0 评论 -
Tigao教程二:通过速度命令通知机器人运行
1启动仿真器roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch public_sim:=true robot:=steel world:=empty注意这里其实steel代表的末端执行器,我们如果你的机器人是手指的执行器。可以用titanium其中速度的话题是/mobile_base_controller/cmd_vel消息类型是geometry_...原创 2018-12-04 18:04:46 · 482 阅读 · 0 评论 -
Tiago教程一:键盘控制机器人底座
执行先打开终端,cd ~/tiago_public_ws$ source ./devel/setup.bash然后启动仿真器roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch public_sim:=true robot:=titanium world:=simple_office_with_people最后启动键盘控制节点rosrun key_...原创 2018-12-04 17:54:06 · 470 阅读 · 0 评论 -
xacro: Traditional processing is deprecated问题解决
这个教程是针对tiago机器人的,如果出现xacro: Traditional processing is deprecated其实是因为xml的配置文件不匹配,换句话说,你之前链接的是真实的机器人,如果你要链接gazeo,那么需要将1.分布式通信脚本关掉2.再重新source一下。...原创 2018-12-04 13:23:00 · 4352 阅读 · 5 评论 -
Tigao教程六:用Tiago机器人进行SLAM建图导航
用Tiago机器人进行SLAM导航接下的教程介绍用TIAgo机器人进行slam的建图和导航工作。1、启动TIAGO机器人首先用Tiago机器人自带的罗技F710手柄拿到Tiago机器人的Joystick控制权。第一步:手柄模式切换到D模式下第二步:按一下手柄中央的Logitech的安装启动手柄第三步:按一下START按钮(9键)将机器人控制模式切换到joy_priority模式下第四...原创 2018-10-15 16:33:45 · 817 阅读 · 0 评论 -
Tiago机器人教程九:查看真实的机器人位置
真实的机器人的位置的话题和仿真器里的话题不一样,需要自己查找。首先利用rosmsg找到有多少个消息rosmsg list接下来确定位置信息的消息类型为nav_msgs/Odometry,感觉只要和位置有关,要么是Odometry要么就是pose。接下来利用rostopic find 命令找到使用这个消息类型的话题rostopic find nav_msgs/Odometry最后得到...原创 2018-12-05 14:29:03 · 523 阅读 · 1 评论