还是先启动仿真器
roslaunch tiago_2dnav_gazebo tiago_navigation_public.launch
接着启动定位包,这里的定位包就是amcl包
rosservice call /global_localization "{}"
接着通过旋转机器人就可以让机器人定位了,当然左右走动也行,但是旋转的方法比较安全,这样,粒子会很快的收敛。
接下来最好清除代价地图,因为他可能会包含错误的定位信息
rosservice call /move_base/clear_costmaps "{}"
最后然后通过rviz上的按钮进行导航。