ORB—点局部特征原理

一. Fast（特征检测）

若某像素与其周围邻域内足够多的像素点相差较大，则该像素可能是角点。
1.取半径为3的邻域16个点，计算|p0 - pi|(i = 1, 9, 5, 13)，如果至少3个超过阈值，则当做候选角点。再进行下一步考察；否则，不可能是角点。
2.选取候选点p0，则计算p1到p16这16个点与中心p0的像素差，若它们有至少连续9个超过阈值，则是角点；否则，不可能是角点。（称为FAST-9)
注：非极大值抑制。判断以特征点p为中心的一个邻域内，若存在多个特征点，则判断每个特征点的s值（s=Σ|p0 - pi| (i =1, 2,…16)），若p是邻域所有特征点中响应值最大的，则保留；否则，抑制。若邻域内只有一个特征点（角点），则保留。

二. Brief（特征描述）

Brief是一种二进制编码的描述子，其摈弃了利用区域灰度直方图描述特征点的传统方法，加速了描述子建立和后期匹配。
1.首先为防止噪声干扰，对图像进行高斯模糊。
2.选取SxS的邻域经行随机选N对点对。比较两点所在5x5子窗口的像素和大小（或者该点像素值大小，两种方法），并以此进行二值