ORB是一种快速特征点提取和描述的算法,其结合了FAST快速特征点提取和BRIEF特征描述算法改进而来的。
1、FAST角点提取:
作用:提取角点。
算法:对一个点P,以他为圆心,以某个给定的半径选的圆上面,等距离的选取16个点,如果着16个点中与P点的差值大于阈值(阈值一般设计为P点灰度值的百分之20)此点为角点。
2:特征描述子
ORB采用brief算法计算一个点的描述子,brief描述子计算的关键为再P点周围以一定的模式选取N点对,
1.以关键点P为圆心,以d为半径做圆O。
2.在圆O内某一模式选取N个点对。这里为方便说明,N=4,实际应用中N可以取512.
假设当前选取的4个点对如上图所示分别标记为:
3.定义操作T
则最终的描述子为:1011
理想的特征点秒苏子应该具备以下属性:
无论图片的色才,光的明亮,图片的旋转,观察的角度,我们人眼都能够识别出来