ucos II 任务切换 之 Delay()函数作用

原文：https://blog.csdn.net/passerbyyuan/article/details/51527697 

 

问题发现：当有一个任务没有进入延时的时候，这个任务就会一直执行不会挂起。就算有高优先级的任务已经准备好了，得等低优先级的任务执行完，或处于就绪态的时候，才能响应高优先级的的任务。所以任务里必须要有ucos ii系统里的延时函数，否则，没有延时函数的某优先级的任务会一直执行（当然也可以没有延时函数，只是必须要出现任务调度的代码）。

那么问题来了，为什么必须要使用系统里的延时函数呢？原因其实很简单：系统延时函数(OSTimeDly())调用了OS_Sched()函数，而OS_Sched()函数是根据任务就绪表找到当前就绪态的最高优先级任务。因此，本质上说我们需要在程序中的某个地方调用OS_Sched()函数来查找当前就绪任务并进行任务切换，释放当前任务对CPU的控制权。

void  OSTimeDly (INT32U ticks)
{
    INT8U      y;
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3u                     /* Allocate storage for CPU status register           */
    OS_CPU_SR  cpu_sr = 0u;
#endif
 
    if (OSIntNesting > 0u) {                     /* See if trying to call from an ISR                  */
        return;
    }
    if (OSLockNesting > 0u) {                    /* See if called with scheduler locked                */
        return;
    }
    if (ticks > 0u) {                            /* 0 means no delay!                                  */
        OS_ENTER_CRITICAL();
        y            =  OSTCBCur->OSTCBY;        /* Delay current task                                 */
        OSRdyTbl[y] &= (OS_PRIO)~OSTCBCur->OSTCBBitX;
        if (OSRdyTbl[y] == 0u) {
            OSRdyGrp &= (OS_PRIO)~OSTCBCur->OSTCBBitY;
        }
        OSTCBCur->OSTCBDly = ticks;              /* Load ticks in TCB                                  */
        OS_EXIT_CRITICAL();
        OS_Sched();                              /* Find next task to run!                             */
    }
}
所以我们不可以在此处调用自定义延时函数(没有包含OS_Sched()函数)，例如用：
x=1000;
while(x--);
这个，虽然有延时的效果，但系统默认为语句的执行而已，并不能使该任务在进入延时的时间里释放CPU的控制权。
大家都知道，进入延时的时候，该任务并没有对任何的外设进行控制，所以延时对于CPU来说是浪费资源，但在延时的时候能让CPU去执行其它的任务或做其它的操作，那就能达到高效利用CPU的资源。当该任务的延时时间到的时候，该任务就会处于就绪态，这样就由任务优先级的高低决定是否马上返回到该任务来。所以，想执行多个任务的时候，就必须利用系统里的延时函数，否则多个任务就变得无意义了。
附上部分程序源码：

//****************************************************************************

void led0_task(void *pdata)
{ 
      while(1)
      {
           //GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);
             LED0 = 1;
             delay_ms(1000);
           //GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);
             LED0 = 0;
           //printf("¹ý·ÈË passerby!\r\n");
             delay_ms(1000);
}
}

void led1_task(void *pdata)
{  
   while(1)
   {
      //GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_6);
        LED1 = 0;
        delay_ms(500);
      //GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_6);
        LED1 = 1;
        delay_ms(500);
   }
}
//***********************************************************

void delay_ms(u16 nms)
{ 
    if(OSRunning == TRUE)    
    { 
        if(nms>=fac_ms)
        {
            OSTimeDly(nms/fac_ms);
        }
        nms%=fac_ms; 
    }
    delay_us((u32)(nms*1000));
}

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作者：passerbyyuan 
来源：CSDN 
原文：https://blog.csdn.net/passerbyyuan/article/details/51527697 
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