逆运动学(一): 二维逆运动学，两根骨胳

最新推荐文章于 2022-12-13 00:23:11 发布

连冠荣(Mac)

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文章标签： gpu gpgpu 3d渲染图形学游戏

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_37311005/article/details/115430980

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这篇博客介绍了逆运动学的基础，特别是针对二维空间中拥有两根骨骼的情况。通过解释如何构建和解决三角形问题，找到控制末端执行器所需的角度，从而确定关节的旋转。文章还涉及了利用余弦定律计算内角，并给出了计算关节旋转角度的代码示例。

摘要由CSDN通过智能技术生成

介绍

逆运动学，這個字分為兩部份，运动学代表物體运动（包括旋转，位移，缩放），而＂逆＂则是指我们不控制手臂每个关节的旋转位移缩放。逆向运动学是反過來使用終點位置何驱动这些关节的旋转位移缩放。整个世纪以来，数学家和工程师一直在开发无数解决方案。大多数3D建模软件和游戏引擎（包括Unity）都带有多个工具，可用于操纵不同的東西（例如机械臂，尾巴，触手，机翼等）。但是，这样是有代价的，這就是效率。它太耗时又昂贵，无法同时用作多个角色。这一讲第一節是一個专门针对两个自由度的手臂的逆运动学。您可以运行多个人物的IK。