CyberRT 简单概述

CyberRT 简单概述

一、什么是CyberRT？

CyberRT是一套运行时框架
CyberRT可以看做是操作系统之上的一层"RTOS"。
CyberRT采用携程作为调度的基本单位。
将原有的内核态调度，变为用户态调度。
系统的线程，在CyberRT眼里，可以看做"处理单元CPU"。

CyberRT的简化的架构图，大概是这个样子的。

组成模块：
**消息队列：**提供节点之间发送，接收消息的能力。涉及到消息的发布，订阅，服务发现，消息buffer等重要功能
**任务调度：**提供任务实时调度的能力，保证算法功能模块可以实时的接收并处理消息。
用户开发接口：提供相关接口，将算法模块接入CyberRT的框架之内。
Log+Tool：提供高效的日志打印，cyber_recorder,cyber_monitor等基础工具

二、CyberRT结构

主要分为3个层级
服务及接口：
Component，Service
数据融合与任务调度：
crontine、Scheduler、Data、Node、Blocker
数据传输与服务发现：
service_discovery，transport