点云深度学习中的新下采样方法

最新推荐文章于 2024-03-10 10:26:35 发布
VIP文章 最新推荐文章于 2024-03-10 10:26:35 发布
阅读量3.3k 收藏 28
点赞数 6
分类专栏： 研究生生活——科研 文章标签： 深度学习 人工智能
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_37433111/article/details/108484780
版权

2020年9月9日 周三 天气晴 【不悲叹过去，不荒废现在，不惧怕未来】

本文目录

0. 前言

目前关于点云的深度学习方法，大多数都是Encoder-Decoder的结构。Encoder部分对点云进行下采样，通过“卷积”计算点云的高级特征，然后通过一个分类头完成分类任务，或者通过Decoder把特征

最低0.47元/天 解锁文章
LikeMarch
关注
  • 6
    点赞
  • 踩
  • 28
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
三种点云下采样方法（一） — open3d python
叶子的博客
04-28 1万+
三种点云下采样方法 — open3d python，含数据和python源码，本节主要介绍体素下采样。
Python 基于Open3D的点云均匀下采样算法
weixin_43896283的博客
01-14 266
点云均匀下采样算法：在保持点云关键特征的前提下，减少点云数据的数量。
learning_to_sample:一种针对点云的学习采样方法（CVPR 2019）
05-01
学习样品 由特拉维夫大学的Oren Dovrat，Itai Lang和Shai Avidan创建。 介绍 我们提出了一种针对点云的学习型采样方法。 请参阅我们的。 处理大点云是一项艰巨的任务。 因此，通常会将数据采样到可以更轻松地处理的大小。 问题是如何对数据进行采样？ 一种流行的采样技术是最远点采样（FPS）。 但是，FPS对于下游应用程序是不可知的（分类，检索等）。 基本假设似乎是，如FPS所做的那样，最小化最远的点距离可以很好地替代其他目标函数。 我们表明，最好学习如何进行采样。 为此，我们提出了一个深度网络来简化3D点云。 称为S-NET的网络采用一个点云，并生成针对特定任务进行了优化的较小的点云。 不能保证简化的点云是原始点云的子集。 因此，我们在后期处理步骤中将其与原始点的子集进行匹配。 通过在两个标准数据集上进行实验，我们将我们的方法与FPS进行了对比，并针对各种应用显示了
深度学习几种上采样方法代码，最近邻插值，双线性插值，pixelshuffle，unpool，逆卷积等示例代码
03-22
深度学习几种上采样方法代码，最近邻插值，双线性插值，pixelshuffle，unpool，逆卷积等示例代码
farthest point sampling - FPS - 最远点采样详解 - 附代码实现
最新发布
晨的博客
03-10 978
远点采样（Farthest Point Sampling，FPS）算法是一种在数据点集中有效选择代表性样本点的方法，广泛应用于计算机图形学、机器学习和点云处理等领域。该算法通过迭代方式选取点集中彼此距离最远的点，确保选出的样本点覆盖范围广泛，有效捕捉到数据集的整体结构特征。FPS算法开始时随机选择一个起始点，然后在每次迭代中，选取到当前已选点集距离最远的点作为新的样本点，直至达到预定的样本数量。此方法不仅提高了数据处理的效率，减少了计算负担，还能在进行点云简化、网格重建、特征提取等操作时，保留重要的几何信
针对复杂场景处理的点云深度学习网络
07-07
点云数据的分类和语义分割在自动驾驶、智能机器人、全息投影等领域中有着重要应用。传统手工提取点云特征的方式，以及将三维点云数据转化为多视图、体素网格等数据形式后再进行特征学习的方式，都存在处理环节多、三维特征损失大等问题，分类和分割的精度较低。目前可以直接处理点云数据的深度神经网络 Pointnet忽略了点云的局部细粒度特征，对复杂点云场景的处理能力较弱。针对上述问題，提出了一种基于动态图卷积和空间金字塔池化的点云深度学习网络。该网终在Pointnet的基础上使用动态图卷积模块来替换 Pointnet中的特征学习模块，増强了网络对局部拓扑结构信息的学习能力;冋同时设计了一种基于点的空间金字塔池化结构来捕获多尺度局部特征，该方式比 Pointnet十十的多尺度采样点云、重复分组进行多尺度局部特征学习的方法更加简洁高效。实验结果表明，在点云分类和语义分割任务的3个基准数据集上，所提网络相较于现有网络具有更高的分类和分割精度。
CVPR2023 | 点云采样方法新创新，深度学习与传统的结合
3D视觉工坊
10-08 323
作者：PCIPG-Zhb | 来源：3D视觉工坊在公众号「3D视觉工坊」后台，回复「原论文」可获取论文pdf、代码、视频链接。添加微信：dddvisiona，备注：3D点云，拉你入群。文末附行业细分群。1 前言点云作为一种重要的数据表示,广泛应用于自动驾驶、增强现实和机器人技术等领域。由于点云数据量通常很大,对其进行采样以获得一个具有代表性的点集子集是三维计算机视觉中的一个基础和重要的任务。除了...
基于点云的深度学习方法综述
weixin_35935684的博客
07-17 5160
我们生活在一个三维世界里，自从1888年相机问世以来，三维世界的视觉信息就通过相机被映射到二维图象上。但是二维图像的缺点也是显而易见的，那就是缺少深度信息以及真实世界中目标之间的相对位置。所以这种数据表示方法不适合应用在机器人、自动驾驶、虚拟现实等对深度和位置有要求的领域中。为了捕捉到三维世界的深度信息，早期我们使用多目视觉的方法或者来自RGB－D的深度图提取三维空间信息。点云作为一种数据结构，蕴含着丰富的几何信息，我们可以用它表示多目相机和深度图中提取出来的3D信息。 一、什么是点云？ ...
点云下采样方法总结（downsampling in pointcloud）
weixin_43955917的博客
05-11 7942
前言：相比于投影或体素分割的方法处理点云，直接对点云进行特征提取能较好地保留三维结构信息，但由于点云的无序性，直接处理的方式在对邻域进行搜索时需要较高的计算成本。一个常用的解决方式就是对点云进行下采样，将对全部点云的操作转换到下采样所得到的关键点上，降低计算量。FPS(farthest point sampling)是一种较为常用的非学习式的下采样方法，其具有简单快速的特点，因此成为众多点云处理网络的采样方案，但是FPS仅仅是基于点的位置和欧式距离作为采样依据，对点云的稀疏性以及语义信息无感，所以在进行高层
点云降采样（DownSampling）
热门推荐
MSTIFIY的博客
07-26 1万+
点云降采样学习笔记
基于三维点云深度学习的路面异物检测
05-06
此系统通过深度图像的深度量化值分布差异初步筛除正常路面, 再经过点云异常值过滤与不均匀降样算法对参数进行纠正和数据量缩减, 精简后的点云通过对路面数据适应性改进的网络进行异物检测. 此网络采用PointCNN网络...
LassoNet：3D点云的深度套索选择
03-09
在这项工作中，我们介绍了LassoNet，这是一种用于3D点云的套索选择的新的深度神经网络，试图学习从视点和套索到点云区域的潜在映射。 为此，我们通过3D坐标变换和朴素的选择将用户目标点与视点和套索信息结合在一起...
图解点云深度学习中FPS(Farthest Point Sampling)--最远点采样算法
hbbdafamingjia的博客
06-26 5535
一、回忆Farthest Point Sampling算法过程（建议详细看完） 我们选取一个点云，我们假设整个点集为一共有n个点，来进行算法的讲解。 随机在整个点集中选取一个点作为起始点，并且放入集合中，其中集合B为我们采样后的点集。 计算剩余n-1个点到的距离，并且选择距离最大的点，假设为，并将这个点写入集合。 计算剩余n-2个点距离集合B中的点的距离，并选取最小的距离值假设为，其中假设点为，再计算n-2个点距离集合B中点的距离，并选取最小的距离值假设为，其中假设点为,随后选取和中比较大的值，假设
点云数据在深度学习中使用
m0_65245193的博客
11-14 149
点云数据为点的信息集合，其中包括点的坐标，点的颜色，点的分类等信息其为一个2维的序列，（n，m）n个点，m个信息，牙齿的点云数据实例如下：该点云只有每个点在三维的坐标信息。shape为（2000，3）该点云数据的获得：读取stl文件，随机采样点数得到点云# 计算顶点法向量，模型看起来会更有对比# 展示stl文件# 随机采样，获取2000个点# 设置点云的颜色# 展示点云# 创建点云# 创建np数组，即点的坐标值# 坐标值传入点云。
点云深度学习系列由浅入深之--Graph Attention Convolution for Point Cloud Semantic Segmentation
csuwoshikunge的博客
12-01 2438
点云深度学习系列文章解读之--Graph Attention Convolution for Point Cloud Semantic Segmentation1.主要内容1.1 Graph Attention Convolution 1.主要内容 1.1 Graph Attention Convolution
论文点云：基于深度学习的点云分类和切割
qq_42613078的博客
09-27 1046
基于深度学习的点云分类和切割作者摘要面对的问题方法对PointNet的回顾：一种通用的连续函数逼近器 作者 Charles R. Qi Li Yi Hao Su Leonidas J. Guibas Stanford University 摘要 对于有关于点云处理方面的深度学习著作少之又少。PointNet[20] 是这方面的先驱。通过设计点网无法捕获由度量空间点所产生的局部结构，从而限制了其识别细粒度模式的能力以及对复杂场景的通用性。本文介绍了一种分层神经网络，它将点云递归的应用到输入点云集，利用度量
【点云识别】Adaptive Hierarchical Down-Sampling for Point Cloud Classification(CVPR 2020)
Orientliu96的博客
06-15 1950
Adaptive Hierarchical Down-Sampling for Point Cloud Classification 本文介绍一篇cvpr2020里面关于点云分类降采样的文章。 论文 没有开源代码 1. 问题 FPS的时间复杂度太高，类似Samplenet 的方法会产生新的点，随机采样无法保证重要的点被保留下来。所以本文提出了一种不产生新的点的采样方法。 2. 思想 整体思想非常简单，借鉴pointnet中最后的maxpooling操作。将每个feature属性最max的点视为critic
点云下采样
qq_43212290的博客
03-28 1180
点云下采样是指通过减少点云数据中的点数来降低点云数据的复杂度和存储空间，同时保留点云的主要特征和形状信息。例如，对于密集的点云数据，可以使用基于距离的采样方法，对于稀疏的点云数据，可以使用体素格化采样方法。基于距离的采样：在点云数据中选择一个点作为起点，然后选取一定距离内的最近的点进行采样，从而减少点数。基于距离的采样可以保留点云的形状信息，但可能会导致采样点不够均匀。体素格化采样：将点云数据划分为一定大小的体素，然后在每个体素中选择一个代表点进行采样，从而减少点数。
怎么做三维点云深度学习模型
09-08
### 回答1： 要制作三维点云深度学习模型，您可以遵循以下步骤： 1. 数据准备：收集和准备三维点云数据集。您可以使用各种传感器（例如激光雷达、结构光）来获取三维点云数据，然后对其进行预处理，例如去噪、点云配准等。 2. 特征提取：选择合适的特征提取方法来从点云数据中提取特征。例如，您可以使用voxel-based方法将点云数据转换为体素网格，并使用卷积神经网络（CNN）对其进行处理。 3. 模型构建：基于您选择的特征提取方法，构建深度学习模型。您可以选择传统的CNN、循环神经网络（RNN）、图神经网络（GNN）等方法来构建模型。 4. 模型训练：使用训练数据集对深度学习模型进行训练。在训练过程中，您需要选择合适的损失函数和优化器，以最小化模型预测值和真实值之间的差距。 5. 模型评估：使用测试数据集对模型进行评估，并计算模型的性能指标，例如准确率、召回率、F1值等。 6. 模型应用：将模型应用于实际场景中。例如，您可以使用模型来进行目标检测、物体识别等任务。 ### 回答2： 三维点云是一种表示物体或场景几何形状的数据结构。三维点云深度学习模型是使用深度学习方法对三维点云进行处理和分析的模型。下面是一般的三维点云深度学习模型设计步骤： 1. 数据预处理：首先，需要将原始三维点云数据进行预处理。这包括去噪、采样和规范化等步骤。去噪可以通过滤波算法去除噪声数据。采样则可以通过保持点云的形状特征的同时减少点云数据的数量，以降低计算复杂度。规范化可以将点云数据映射到标准坐标系中，方便后续处理。 2. 特征提取：在三维点云深度学习中，常常需要将点云数据转换为可供深度学习模型使用的特征表示形式。这可以通过手工设计的特征提取算法，如局部几何特征描述符或深度学习方法，如卷积神经网络等。特征提取的目标是提取出含有有用信息的表征，以便后续的分类、分割等任务。 3. 模型设计：根据任务的不同，可以选择不同的深度学习网络架构进行建模。常见的三维点云深度学习模型包括PointNet、PointNet++、DGCNN等。这些模型主要使用了卷积神经网络结构，以实现对点云的自动特征学习和模式识别。 4. 模型训练：在模型设计完成后，需要使用标注好的数据对模型进行训练。这包括将点云数据输入到模型中，通过反向传播算法更新模型的权重参数。在训练过程中，可以使用一些优化算法，如随机梯度下降（SGD）或Adam，来最小化损失函数并提高模型的性能。 5. 模型评估和应用：在模型训练完成后，需要对模型进行评估和测试。可以使用一些评估指标如准确率、召回率等来评估模型的性能。模型训练好后，可以使用它来进行诸如分类、分割、配准等各种不同的三维点云处理任务。 总之，建立三维点云深度学习模型的关键步骤包括数据预处理，特征提取，模型设计，模型训练和模型评估。通过这些步骤可以提高三维点云的处理效果和精度，进而实现更多的应用需求。 ### 回答3： 三维点云深度学习模型是为了处理三维点云数据而设计的深度学习网络。以下是创建三维点云深度学习模型的一般步骤： 1. 数据准备：首先，需要收集或生成三维点云数据集。这可以通过使用激光雷达扫描物体或环境来获得点云数据，并将其转换为合适的格式，如ASCII或二进制文件。 2. 数据预处理：对点云数据进行预处理是必要的，以确保其适用于深度学习模型。常见的预处理步骤包括去除离群点、点云采样、坐标归一化等。 3. 特征提取：为了使深度学习模型能够有效地处理点云数据，需要将点云转换为适用于深度学习算法的特征表示。常见的方法包括使用体素化（Voxelization）将点云表示为三维体素（voxel）表示，或者使用图卷积网络将点云表示为图结构进行处理。 4. 模型设计：选择合适的深度学习模型来处理点云数据。常用的模型包括PointNet、PointNet++、PU-Net等。这些模型可以用于分类、分割或生成任务。可以根据具体任务需求选择最合适的模型。 5. 模型训练：使用标注的点云数据对模型进行训练。训练过程中，需要定义合适的损失函数来评估预测结果与真实标签之间的差异，并使用优化算法（如随机梯度下降）来更新模型的参数以最小化损失。 6. 模型评估：使用测试数据集对训练好的模型进行评估。常见的评估指标包括分类准确率、分割IoU等，根据具体任务需求选择合适的评估指标。 7. 模型应用：训练好的模型可以用于各种三维点云相关的任务，如目标检测与分类、物体分割、点云重建等。根据实际需求，将模型应用到实际场景中。 总结来说，要设计一个三维点云深度学习模型，需要进行数据准备、数据预处理、特征提取、模型设计、模型训练、模型评估和模型应用等步骤。这些步骤需要根据具体任务需求和数据特点进行调整和优化。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值