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最新推荐文章于 2024-09-08 16:33:45 发布
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分类专栏： 计算机视觉 文章标签： pointcloud
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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_37706703/article/details/91894746
版权
该博客介绍了点云处理的相关模块，包括特征估计、关键点检测、配准、八叉树结构、分割、样本共识算法、表面重建和识别，以及输入输出和可视化功能。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Module

features

涵盖了从3D点云数据中进行3D特征估计的数据结构和机制。最广泛使用的特征是一个点的curvature(曲率)和normal(法向量）。通过K近邻得到这些作为局部特征。首先将空间进行分割，如利用kD-trees，最近点搜索在这些空间中进行。选择点P最近的k个点，或以P为圆心半径为R的球中的点。
在这里插入图片描述
一个简单的方法求法向量和曲率是对这些点特征分解（eigendecomposition），最小的特征值对应的特征向量近似于点P的法向量n,曲率可以通过特征值估计：
λ 0 λ 0 + λ 1 +

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余小晴
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