Point Cloud 点云

已于 2023-08-09 16:31:49 修改
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分类专栏： Unity 点云 文章标签： unity
于 2023-08-09 16:31:09 首次发布
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版权

Point Cloud

点云

什么是点云

点云是一些坐标系统中的一组数据点。在三维坐标系中，这些点通常由X，Y和Z坐标定义，并且通常用于表示物体的外表面。每个点都有他的位置信息，即在三维中的X，Y，Z，这是必须要有的，其余像颜色信息，光照强度，类别标签、法向量、灰度值等信息，这些信息可有可无，根据自身来定。

点云通常用于捕捉现实世界中的物体、场景或环境的形状和表面细节。这些点可以通过激光扫描、结构光扫描、立体视觉等技术来获取。点云数据可以用来进行三维建模、计算物体的体积和表面积、识别物体、环境重建、机器人导航、虚拟现实和增强现实应用等。

点云的特性

点云是目标表面特性的海量点集合，点云越密集，反映的图像细节和信息就越多

点云数据是怎么样来的

  • 激光扫描仪：利用激光测距的原理，记录被测物体表面大量的密集的点的三维坐标、反射率和纹理等信息，可快速复建出被测目标的三维模型。激光扫描仪可以分为星载、机载、地面、移动等类型

  • 深度相机：通过近红外激光器把具有结构特征的光线投影到物体上，通过红外摄像头采集得到深度信息。深度相机的优点是成本低、计算量小、主动光源，夜晚也可用，但观测范围和距离有限。常见的深度相机有微软的 Kinect 系列、Intel 的 realsense 系列、苹果12pro以上pro系列等。

  • 双目相机：使用两个相机从不同位置获取物体的两幅图像，通过计算对应点的位置偏差，使用三角原理计算点的三维坐标。双目相机的优点是成本低、室内室外都适用，但对环境光敏感，且基线限制了测量范围

  • 光学相机多视角重建：给出多幅图像及其图像特征点的对应集合，估计 3D 点的位置和摄像机姿态（运动）。这种方法的优点是成本低，使用高精度相机和更稳定的平台（有 GPS/IMU)可以进行高精度测量，但计算量大。

点云的用处

  • 测绘：点云可以用于获取地形、建筑物、桥梁、隧道等的三维模型，进行精确的测量、分析和可视化。 点云还可以用于生成数字高程模型（DEM），用于土方计算、检测地质灾害等。

  • 电力：点云可以用于电力线路的巡检和管理，通过激光雷达扫描电力设施，获取其三维结构和状态信息，进行故障诊断、安全评估和维修规划。

  • 建筑：点云可以用于建筑设计、施工和监测，通过对现场或既有建筑进行三维扫描，获取其准确的尺寸和形态，进行建模、仿真和优化。 点云还可以用于文化遗产的保护和修复，通过对古建筑或文物进行三维重建，保存其历史价值。

  • 工业：点云可以用于工业制造、质量检测和逆向工程，通过对产品或零件进行三维扫描，获取其表面特征和几何参数，进行对比、分析和改进。 点云还可以用于机器人导航和操作，通过对环境进行三维感知，实现自主定位、规划和控制。

  • 汽车：点云可以用于汽车行业的研发、测试和评估，通过对汽车或道路进行三维扫描，获取其外观、性能和安全性等信息，进行设计、仿真和优化。 点云还可以用于自动驾驶技术的开发和应用，通过对周围环境进行三维感知，实现障碍物检测、轨迹规划和决策控制。

  • 游戏：点云可以用于游戏开发和增强现实（AR）技术的创作和体验，通过对真实场景或虚拟物体进行三维扫描，获取其真实感和交互性等效果，进行渲染、动画和融合。

  • 刑侦：点云可以用于刑事侦查和法医分析的辅助和证据，通过对案发现场或尸体进行三维扫描，获取其详细的情况和特征，进行重现、比对和推理。

点云的格式

  • pts：这是最简单的点云格式，只包含点的三维坐标（x,y,z），可以是整型或浮点型，每行一个点，用空格分隔。

  • LAS：这是激光雷达数据（LiDAR）的格式，除了点的三维坐标外，还包含了颜色、强度、类别、时间等属性信息，是一种开放的格式标准，可以被不同的硬件和软件提供商使用。

  • PCD：这是 PCL 库（Point Cloud Library）的官方格式，支持 n 维点类型扩展机制，可以存储点的多种属性信息，有文本和二进制两种形式。

  • xyz：这是一种文本格式，包含了点的三维坐标和法向量（x,y,z,nx,ny,nz），每行一个点，用空格分隔。

  • pcap：这是一种通用的数据流格式，常用于 Velodyne 公司出品的激光雷达采集数据，以二进制形式保存。

点云的表示

一般的点云表示格式为[N, M]，其中N是点的个数，M可以类比成图像中的通道数，如果点云只有x,y,z三个信息，那么M=3。

假设下面这个物体有10000个点，只有单纯的坐标信息，那么它的形状大小[10000，3]，如果它显示颜色(RGB)，那么它的形状大小为[10000,6]

img

Unity实现点云

Point Cloud Free Viewer

作为Unity插件如何实现导入

默认格式

脚本默认处理的是.off的格式，想要处理其他数据，得将其他数据转.off格式

计算机渲染之后，会以数据的形式储存.off

这里有个模型转换网址

https://imagetostl.com/cn/convert/file/obj/to/off

导入过程

  • 创建一个空对象命名为Scripts，将脚本PointCloudManager.cs添加至此对象的组件。

  • 将脚本EnablePointSize.cs添加至Main Camera的组件。

  • 在脚本PointCloudManager.cs的参数栏填写点云数据文件路径（路径从工程的Asset文件夹算起，利用插件自带的测试点云文件，此路径应填写为/PointCloud/xyzrgb_manuscript），设置缩放系数（设置为0.25比较合适）

  • 选择顶点着色器VertexColor。组件设置如下

  • 在Script文件夹内创建一个新脚本CameraController.cs，用来操控Main Camera的视角，便于浏览整个点云。

测试效果

导入后 ,可以看出多少个点

 

会在Resources 下生成对应名称的文件夹里面有它的源文件，还会生成个预制体在PointCloudMeshes下

测试数据

大小/mb点数时间/s运行内存/mb
99.0215561712874
71.77442137817
52.75358936680

支持的大小

官方给出可以查看一千万个点

Point Cloud Viewer and Tools

这个是Point Cloud Free Viewer升级款

可以支持更多格式，处理更多数据

支持的格式更多支持：XYZ,XYZRGB,CGO,ASC,CATIA ASC,PLY(ASC),LAS,PTS

插件的使用

给了两个编辑器插件

第一个是将点云转化为二进制文件，将数据保存在二进制格式中可以快速阅读

第二个是将点云转化为Unity网格，将点云数据分为规则的Unity网格-无网格重建，只有点网格

第一个插件主要是来查看点云

把需要查看的文件导入里面即可，然后点击Convert to Binary会生成二进制文件（bin）,把它保存在于PointCloudViewerSampleData文件夹中

打开PointCloud-BinaryLoaderV1场景，这是插件里自带的场景可以直接在里面操作。

选择刚刚保存bin文件的路径，选择点云的材质，推荐使用PointCloudColorSizeDX11v2-Example-YourOwnData这个(注意这个材质大小最好还是默认，要调的话往小的调，大的会使Unity崩)

点击运行后可以查看到点云文件了（如果看不见把相机里的背景改成白色）

这套插件给了三个查看场景 插件给出的是

- DX11 点云查看器（在 v2 格式中达至 1.78 亿个点）。新：v3 格式带有优化的点砖片LOD 系统，4.32亿点已经过测试）

在官方给的视频里可以支持一千亿个点

第二个插件是让点云变成网格

文件格式还是支持官方给的那几个，将文件拖入里面，材质选择BrightBlue-Example 点击Covert to Meshes后可以转化为预制体，可以在场景里直接看到其网格

保存网格

如果想保存网格，这里有个脚本可以保存

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEditor;
using UnityEngine;
​
public class NewBehaviourScript 
{
    [MenuItem("CONTEXT/MeshFilter/Save Mesh...")]
    public static void SaveMeshInPlace (MenuCommand menuCommand) {
        MeshFilter mf = menuCommand.context as MeshFilter;
        Mesh m = mf.sharedMesh;
        SaveMesh(m, m.name, false, true);
    }
​
    [MenuItem("CONTEXT/MeshFilter/Save Mesh As New Instance...")]
    public static void SaveMeshNewInstanceItem (MenuCommand menuCommand) {
        MeshFilter mf = menuCommand.context as MeshFilter;
        Mesh m = mf.sharedMesh;
        SaveMesh(m, m.name, true, true);
    }
​
    public static void SaveMesh (Mesh mesh, string name, bool makeNewInstance, bool optimizeMesh) {
        string path = EditorUtility.SaveFilePanel("Save Separate Mesh Asset", "Assets/", name, "asset");
        if (string.IsNullOrEmpty(path)) return;
        
        path = FileUtil.GetProjectRelativePath(path);
​
        Mesh meshToSave = (makeNewInstance) ? Object.Instantiate(mesh) as Mesh : mesh;
        
        if (optimizeMesh)
            MeshUtility.Optimize(meshToSave);
        
        AssetDatabase.CreateAsset(meshToSave, path);
        AssetDatabase.SaveAssets();
    }
​
}
​

脚本保存后

这里多了个Save Mesh

点击就可以保存了

Pcx

这是一个自定义的导入器和渲染器，可以在Unity中处理点云数据。它支持PLY二进制小端格式，并提供了两种渲染方法：点（点原始）和磁盘（几何着色器）。

下载地址 GitHub - keijiro/Pcx： Point cloud importer & renderer for Unity

只能导入它案例上带的素材，这是它给出的操作方法

PCX插件支持三种类型的点云容器：Mesh，ComputeBuffer和Texture。

Mesh：点云被存储在一个Mesh对象中，可以用标准的MeshRenderer组件来渲染。建议使用PCX插件中包含的自定义着色器（Point Cloud/Point和Point Cloud/Disk）。 ComputeBuffer：点云被存储在一个PointCloudData对象中，它使用ComputeBuffer来存储点数据。它可以用PointCloudRenderer组件来渲染。 Texture：点云被烘焙到Texture2D对象中，可以用作Visual Effect Graph中的属性贴图。 PCX插件支持两种类型的渲染方法：Point（点原始）和Disk（几何着色器）。

Point：当使用Point Cloud/Point着色器时，点云被渲染为点原始。点的大小可以通过材质属性来调整。这些大小属性只在一些平台上支持；它可能在OpenGLCore和Metal上工作，但在D3D11/12上不工作。当PointCloudRenderer中的点大小设置为零时，也使用这种方法。 Disk：当使用Point Cloud/Disk着色器或PointCloudRenderer时，点云被渲染为小圆盘。这种方法需要几何着色器支持。

这个插件有弊端只能支持PLY小端二进制格式

我导入普通的ply文件时，解析不了，不推荐使用

~kkk
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