python绘制伯德图(Bode图)

简介

Bode图可用于分析线性时不变系统（LTI系统）的频率响应，由幅频特性图和相频特性图组成。其中

• 幅频特性图 横轴为对数频率，通常以${\log }_{10}(\omega )$或${\log }_{10}(f)$表示，其中$\omega (rad/s)$是角频率，$f(Hz)$是频率；纵轴为幅值（增益），通常以分贝（dB）为单位。分贝的计算公式为$\text{Gain (dB)}=20{\log }_{10}|H(j\omega )|$，其中$|H(j\omega )|$是系统传递函数的幅值。
• 相频特性图 横轴与幅频特性图相同；纵轴为相位轴，常以度数（°）为单位。相位角$\angle H(j\omega )$表示系统在频率$\omega$下的输出信号与输入信号之间的相位差。

绘图

对于响应函数为$\frac{s^2+0.1s+7.5}{s^4+0.12s^3+9s^2}$的系统而言，其Bode图如下

绘图代码为

from sympy.abc import s
from sympy.physics.control.lti import TransferFunction
from sympy.physics.control.control_plots import bode_plot
tf1 = TransferFunction(1*s**2 + 0.1*s + 7.5, 1*s**4 + 0.12*s**3 + 9*s**2, s)
bode_plot(tf1, initial_exp=0.2, final_exp=0.7)

bode_plot函数

【bode_plot】是sympy提供的Bode图绘制函数，其输入的三个参数分别为待绘图的系统，完整定义为

control_plots.bode_plot(
initial_exp=-5,
final_exp=5,
grid=True,
show_axes=False,
show=True,
freq_unit='rad/sec',
phase_unit='rad',
phase_unwrap=True,
**kwargs)

各参数含义为

• system：要绘制Bode图的线性时不变单输入单输出（LTI SISO）系统。
• initial_exp：半对数图的初始10的指数。默认值为-5。
• final_exp：半对数图的最终10的指数。默认值为5。
• show：如果为True，则会显示图；否则，将返回等效的matplotlib图对象。默认值为True。
• prec：点坐标值的小数点精度。默认值为8。
• grid：如果为True，则图中会有网格。默认值为True。
• show_axes：如果为True，则会显示坐标轴。默认值为False。
• freq_unit：可选’rad/sec’（弧度/秒）和’Hz’（赫兹）作为频率单位。
• phase_unit：可选’rad’（弧度）和’deg’（度）作为相位单位。