待解决

1.里程计标定

校准https://www.cnblogs.com/buxiaoyi/p/7541974.html

2.ekf中 imu和odometry的协方差矩阵怎么得到

https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/8117069.html

“注意imu信息的协方差矩阵中代表机器人航向角的分量方差为1e-6，而里程计信息的协方差矩阵中机器人姿态分量的协方差为1e3，两个值相差很大。在进行EKF融合时，会更“相信”imu提供的姿态信息，因为其方差更小。比如机器人在转动过程中轮子发生了打滑，用编码器推算出的姿态一直在旋转，而实际姿态（主要由IMU测量得到）却没发生太大变化，这种情况就需要使用信息融合方法来减小误差。协方差矩阵中的参数设置非常重要，要根据传感器手册或者实际使用测量来确定。”

3.A*呈锯形且贴墙

最后用了dji..

4.amcl是否有参数要调

有

5.加/减速猛时及速度快时 里程计会飘 是否和ekf有关 如果是 应该怎么调 如果不是又是什么的问题？
（另外ｒｖｉｚ中显示导航过程中ｉmu经常error）
是否有必要更换成ukf 计算量更大一点　

６.tf传输时间测量及tolerance那个参数的更改

7. 在将上一次导航关闭后 进行新一次导航 发现上一次的本地地图持续很久才被更新，是因为local planner更新很慢吗 怎么提速？

publish frequency 和update frequency有什么区别 上限怎么确定

8.除了Local planner的frequency 其他很多也有发布频率 应该怎么更改？

如ekf的

freq：滤波器更新和发布频率。注意频率高仅仅意味着一段时间可以获得更多机器人位姿信息，但是并不表示可以提高位姿估计的精度。

sensor_timeout：当传感器停止向滤波器发送信息时，滤波器在没有传感器的情况下等待多长时间才重新开始工作。

如costmap中

map_update_rate & publish_frequency : map_update_rate 规定了传感器数据到grid map的更新速率, 跟硬件性能有关, 而publish_frequency 为rviz 可视化costmap数据时, costmap的发布速率, 当使用先验地图生成static costmap, 请将这个参数调低, 大地图发布出去数据传输受不了.http://blog.exbot.net/archives/2308

另外http://blog.exbot.net/archives/1129
对于导航规划层来说，整个系统的表现与实时性息息相关，就我个人对于ROS navigation的实践来说，制约表现好坏的最重要一部分就是costmap的生成。costmap会分别生成两份，local_costmap 与 global_costmap 。这两份的参数是完全不同的。先是local_costmap ，local_planner 要求的实时性还是挺高的（特别是你把速度调高的时候），而local_costmap 所依赖的全局坐标系一般是odom，绘制costmap的时候会反复询问odom-》base_link 坐标系的信息，tf数据延迟要是大了会影响costmap，进而导致机器人planner实时性降低，机器人移动迟缓或者撞上障碍物。所以有个参数transform_tolerance一定要慎重。如果是使用静态先验地图做导航，那么全局的costmap可以选择使用static_map选项，这样的话在move_base 创建之初就会根据先验地图生成一次，以后不会再更新了。这样会节省一些计算量。

而如果采用动态地图（实时slam出来的）或者根本不使用先验地图，那可以将全局的costmap所依赖的全局坐标系也改为odom， rolling_window选项代替static选项，这样costmap就会实时更新，要注意的是这样的话你上层程序给出的目标点就不能超过rolling_window的范围。

9. dynamic_reconfigure

10 imu status error