【ROS-Stage】Stage机器人仿真实验（一）

环境：64位 ubuntu16.04，代码见：https://github.com/cr19941016/ROS_stage_test

1. 安装ROS
   更换软件源（设置 --> Software & Update），会下载的更快。
   stage_ros仿真包是ros自带的，安装完之后就有了。
2. 按照教程，创建一个工作空间
   记得添加 source：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc 

3. 按照教程，创建ROS程序包
4. 下载 turtlebot_simulator，将里面的 /turtlebot_stage/maps/ 复制出来，放在新建的程序包文件夹中（beginner_tutorials）。
5. 共享内存用于ROS节点和非ROS进程之间的通信。
   创建共享内存区的数据结构，存放在 sharemem.h中。

#ifndef SHAREMEM_H
#define SHAREMEM_H
struct ShareMem
{
  double x;	//  x方向的速度(前后)
  double y;	//  y方向的速度(左右)
  double z;	//  旋转
};
#endif

6. 新建talker节点。
   创建共享内存、监听共享内存区域的速度变化和发布速度话题。

/****************************************
*文件名: talker.cpp			*
*简介: 链接非ROS进程和ROS节点的ROS节点	*
*BY: CR (qq: 414481619)			*
*创建时间: 2018.10.09			*
****************************************/

#include "ros/ros.h"
#include <geometry_msgs/Twist.h>

#include <ios