【ROS-Stage】Stage机器人仿真实验（二）

参考资料

ROS stage_ros 与world 模型的讲解
The Stage Robot Simulator
Modules

参考资料翻译

Stage提供了多种传感器和执行器模型，包括声纳和红外测距仪、激光测距仪、彩色团块跟踪、 fiducial tracking、bumpers、抓手和带有码盘和GPS定位的移动机器人底座。
（Stage provides several sensor and actuator models, including sonar or infrared rangers, scanning laser rangefinder, color-blob tracking, fiducial tracking, bumpers, grippers and mobile robot bases with odometric or global localization.）

单独使用robot的用法

USAGE: stage [options] <worldfile1> [worldfile2 ... ]

Available [options] are:

--clock : print simulation time peridically on standard output

-c : equivalent to --clock

--gui : run without a GUI

-g : equivalent to --gui

--help : print this message

--args "str" : define an argument string to be passed to all controllers

-a "str" : equivalent to --args "str"

-h : equivalent to --help"

-? : equivalent to --help

基本模型（model）

UML图

 

基本模型模拟了具有基本属