Stage_ros turtorial

ROS wiki上的stage是不是没有人维护了，QA里面看人提问题，回答者说out of date，提问者解决了之后回答者还建议提问者去编辑一下wiki。包括stage自己的wiki貌似都out of date了。

ROS Stage Tutorial

Player/Stage Tutorial

其中Player/Stage 教程里面的链接全部都失效了。手册源码的话在Player_Stage_Manual

主要是参考Manual中ch3里面对于bigbob机器人的定义，包括cfg和inc文件之类的互相引用。

另外基于opt/kinetic/share/stage_ros/world/willow-erratic.world修改了简单的可用环境。

其他的inc文件cfg文件没有也行，都写到一个.world文件就好了。

#define block model
#(
#  size [0.5 0.5 0.5]
#  gui_nose 0
#)

define laser_sensor ranger
(
	sensor( 			
    range [ 0.1  3.0 ]
    fov 360
    samples 360
  )

  #generic model properties
  color "black"
  size [ 0.05 0.05 0.1 ]
)

define erratic position
(
   size [0.15 0.15 0.25]
   origin [0 0 0 0]
   gui_nose 1
   drive "diff"
   laser_sensor(pose [ 0.000 0.000 0 0.000 ])
)

define floorplan model
(
  # sombre, sensible, artistic
  color "gray30"

  # most maps will need a bounding box
  boundary 1

  gui_nose 0
  gui_grid 0

  gui_outline 0
  gripper_return 0
  fiducial_return 0
  laser_return 1
)

## set the resolution of the underlying raytrace model in meters
#resolution 0.02

#interval_sim 100  # simulation timestep in milliseconds


window
( 
  size [ 700.000 400.000 ] 

  #rotate [ 0.000 -1.560 ]
  scale 40
  show_data 1
)

# load an environment bitmap
floorplan
( 
  name "willow"
  bitmap "cave.png"
  size [15 15 0.5]
  #pose [ -29.350 27.000 0 90.000 ]
)

# throw in a robot
erratic( pose [ -6 -6 0 0 ] name "turtle1" color "blue")
#block( pose [ -13.924 25.020 0 180.000 ] color "red")

同时注意floorplan结构中指定了构图需要的cava.png。

执行这个命令就可以跑起来了

rosrun stage_ros stageros my_world.world

配合gmapping命令

rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan

另外打开键盘控制和Rviz GUI观察

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

rviz rviz

---------------------TODO------分割线------------------------------------------------------------------

注意到

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

和

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=cartographer

都跑不起来。

gmapping应该是topic名字都没有指定到base_scan, launch 里面remap一下即可。

后者我注意到frame tree里面map frame完全消失了。目前还不知道原因。