ROS编译程序过程

Ubuntu 16.04 +ROS kinetic

详细介绍简单的编译程序过程

配置CMakeLists文件

1.#声明依赖库

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS package-names)

2.#添加文件夹(把原来的注释删掉即可）

include_directories(

include

${catkin_INCLUDE_DIRS}

)

3.#添加可执行文件与目标链接库

add_executable(hello src/hello.cpp)  #功能包下有一个src文件夹

target_link_libraries(hello

${catkin_LIBRARIES}

)

两个executable-name 应该完全一样，这里都是hello

配置package.xml

不要添加

<run_depend>roscpp</run_depend>

去掉注释  <depend>roscpp</depend>

编译工作区

在工作空间根目录下运行

catkin_make

添加环境变量

source devel/setup.bash