本文介绍了如何在Ubuntu kinetic下，利用gazebo7进行Pixhawk PX4固件的仿真，并启动offboard模式。首先确保正确安装gazebo7及相关库，接着配置环境变量，创建并构建仿真所需文件夹。通过`make posix_sitl_default gazebo`启动仿真，然后利用MAVROS连接本地ROS，启动offboard_node进行外部控制。
本文写作参考链接，在此基础上做进一步的简化与更正。
kinetic 版本下与ROS配套的gazebo是gazebo7,。
之前已经安装过gazebo7，安装部分没有按照链接里进行，是按照官网中的指导进行。但是官网的安装模式中有一个“一步安装”安装文件会默认安装gazebo8，所以必须选择“step by step”安装方法。
之后按照参考链接中指导安装需要的包文件
sudo apt-get install libgazebo7-dev
Gazebo配置
这一部分完全按照博文中进行
安装protobuf库，它用作Gazebo的接口。
sudo apt-get install libprotobuf-dev libprotoc-dev protobuf-compiler libeigen3-dev
在仿真文件夹目录顶层创建一个 Build 文件夹
cd ~/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo
mkdir Build
添加路径
# 设置插件的路径以便 Gazebo 能找到模型文件
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:$HOME/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/Build
# 设置模型路径以便 Gazebo 能找到机型
export GAZEBO_MODEL_PATH=${GAZEBO_MODEL_PATH}:$HOME/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/mo
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