Ubuntu下pixhawk的环境搭建和详细编译过程

在Ubuntu下编译pixhawk的详细过程

及可能出现的错误汇总

 

 

 

请一定选择稍后安装

 

Ubuntu的位数根据电脑的位数来选择

 

这个文件及自己建立一个，方便管理

 

至少50G，这个是虚拟内存，不必担心，整个系统安装下来大约占你硬盘实际内存6--8G

 

 

浏览选择实现下载好的Ubuntu镜像

 

 

 

分配内存4G，4096MB

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Ctrl + atl +T  打开命令行终端

 

输入sudo usermod -a -G dialout $USER，然后登出系统，再登陆

 

 

 

 

 

 

在虚拟机的界面找到  虚拟机-->>安装vmware tools 。进行安装，

 

 

 

 

 

 

 

完成后再Ubuntu下能看到VMware——tools.9.6.gz.tar。将该文件拷贝到/home目录下。  tar -xvf VMwareTools.9.6.gz.tar可解压

 

 

 

 

 

解压之后执行  cd 进入解压后的目录。

执行 sudo ./vmware-install.pl 进行安装

 

安装过程中按照提示敲yes或者No即可完成安装

 

 

完成安装后重启系统（即在终端下敲reboot）。系统重启后可生效。

 

在Ubuntu下就可以实现Windows下文件和命令的粘贴了；

 

 

 

将脚本文件ubuntu_sim_common_deps.sh复制到home文件夹

 

 

输入source ubuntu_sim_common_deps.sh运行脚本，该脚本会自动配置系统，下载需求的代码，该操作需要十几到几十分钟，主要受git上下载速度影响。

 

 

 

完毕

 

根据提示继续安装 git

 

sudo apt install git

 

 

 

git下载最新稳定版固件，可以在home文件里夹直接下载：

sudo git clone -b v1.6.5 https://github.com/PX4/Firmware.git

 

 

注意看目录，编译的过程中目录很重要

 

接下来

cd Firmware/  （请大家千万注意目录，目录非常重要）

然后

sudo git submodule update --init --recursive

 

 

 

 

 

完成

接下来进入Firmware文件夹下Firmware目标

cd /home/src/Firmware/Firmware（但是我发现我没有找到这个菜单，很显然出现了问题）跳过

 

继续

 

最后一步，编译四轴固件

sudo make px4fmu-v2_default

（再提示一遍，请非常注意目录）

很显然，如图所示，出现了问题

 

我尝试更新数据包，执行sudo apt-get update 

 

但是不行，接着我注销当前用户，再登录，执行sudo make px4fmu-v2_default

如下 提示cmake not find 嗯，这就好办了，安装cmake

执行sudo apt install cmake

 

 

好的 安装完继续编译sudo make px4fmu-v2_default

发现还是不行，提示 could not find arm-none-eabi-gcc ,嗯，那好办 ，安装交叉编译器嘛

 执行sudo apt install gcc-arm-none-eabi

 

 

 

好的 安装好交叉编译器之后我们继续来

执行sudo make px4fmu-v2_default

 

 

很明显。又是缺少安装包

 

那好，我们就安装genrofms  

执行sudo apt install genromfs

 

依赖包安装好了 ，额(⊙o⊙)…  我们继续执行sudo make px4fmu-v2_default

 

哎呦 终于开始编译了，看样子我们离成功已经很接近了。如果没有问题，这个大概要十来分钟才能100%编译好

但是，很伤心，还是出错了，

 

相信到这里大家硬干可以根据提示猜到问题的原因了，又是依赖包的问题，好吧，继续安装依赖包吧。

那我们先安装这三个

 

 

 

解决完问题，咱们继续

 

哎呦  好像离成功更近了一步

 

好的  100% 编译成功了，在目录~/src/Firmware/build_px4fmu-v2_default/src/firmware/nuttx中，你会看到一个.px4为后缀的文件，那即是固件库的编译文件，这个文件可以直接烧录进APM。

 

对了，这里介绍一个备份当前系统的方法。 虚拟机 -->>快照-->>拍摄快照

以后如果你的系统奔溃了或者想回到刚刚编译完固件的这一时刻，可以恢复快照，即能回到当前时刻。

 

到这里整个过程就完成了，我希望各位能够学到Ubuntu系统下解决问题的方法，因为错误总是会有的，你的错误和我的错误很可能是不一样的，但是掌握了方法解决所有的问题都是一样的 PS :百度也是一个很好的工具。