安装ros、gazebo、moveit（rviz）

第一步：安装ros
按照下面这个网址走一遍就可以：http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Workstation_Setup

注意：在第六步，教程说要更改baxter _hostname ,这个如果只用来仿真的话，则不用管，但是your_ip需要改成你现在的IP地址，但是这个只有在用gazebo仿真的时候要用到IP地址，rviz则不需要更改IP地址，也就是说，gazebo仿真时需要更改IP地址，rviz什么都不用更改，第六步直接跳过就好；还有如果第六步最后的那个命令报错，也是直接跳过就好，不会影响后面的工作。

第二步：安装gazebo
按照下面这个网址安装：http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Simulator_Installation

注意：在执行 ./baxter.sh sim 这条命令的时候，需要把baxter.sh文件里面的your_ip更改为现在电脑的IP，负责运行不起来

第三步：安装Moveit
按照下面的步骤走就可以：
1、cd ~/ros_ws/src
2、git clone https://github.com/ros-planning/moveit_robots.git
3、sudo apt-get update
4、sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full
5、cd ~/ros_ws/
6、catkin_make
参考网址：http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/MoveIt_Tutorial，以上步骤会同时把rviz装好，不需要再去单独安装rviz

注意：以上不管哪一个安装步骤出现错误，多试几遍一般都能解决问题。

第四步：设置rviz
这个在网上没有找到资源，我们是按照买的一本《开源机器人控制基础》进行设置的，作者是 陈金宝，韩冬，聂宏，陈萌。从196页开始。