第一步:安装ros
按照下面这个网址走一遍就可以:http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Workstation_Setup
注意:在第六步,教程说要更改baxter _hostname ,这个如果只用来仿真的话,则不用管,但是your_ip需要改成你现在的IP地址,但是这个只有在用gazebo仿真的时候要用到IP地址,rviz则不需要更改IP地址,也就是说,gazebo仿真时需要更改IP地址,rviz什么都不用更改,第六步直接跳过就好;还有如果第六步最后的那个命令报错,也是直接跳过就好,不会影响后面的工作。
第二步:安装gazebo
按照下面这个网址安装:http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Simulator_Installation
注意:在执行 ./baxter.sh sim 这条命令的时候,需要把baxter.sh文件里面的your_ip更改为现在电脑的IP,负责运行不起来
第三步:安装Moveit
按照下面的步骤走就可以:
1、cd ~/ros_ws/src
2、git clone https://github.com/ros-planning/moveit_robots.git
3、sudo apt-get update
4、sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full
5、cd ~/ros_ws/
6、catkin_make
参考网址:http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/MoveIt_Tutorial,以上步骤会同时把rviz装好,不需要再去单独安装rviz
注意:以上不管哪一个安装步骤出现错误,多试几遍一般都能解决问题。
第四步:设置rviz
这个在网上没有找到资源,我们是按照买的一本《开源机器人控制基础》进行设置的,作者是 陈金宝,韩冬,聂宏,陈萌。从196页开始。