Universial Robot (4):Ubuntu 16.04+ROS Kinetic+MoveIt!+Gazebo+Real Robot配置全过程

本文所讲的内容已经全都在Ubuntu 16.04+ROS Kinetic上实现，如有疑问，可以留言交流~

转载：http://blog.csdn.net/wangjiankun_ls/article/details/64441905

1.首先建立Catkin工作空间，下载所需资料：

[python] view plain copy

1. mkdir -p /tmp/ws/src  
2. cd /tmp/ws/src  
3. git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git  
4. cd /tmp/ws  
5. rosdep update  
6. rosdep install --from-paths src --ignore-src  
7. catkin_make  
8. source devel/setup.bash  

 2.运行Gazebo仿真，打开新的终端，运行：

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1. roslaunch ur_gazebo ur5.launch limited:=true  
2.   
3. roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true limited:=true  
4.   
5. roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true  

这时在Rviz中拖动机械臂到某个位置，并选择“planned and excute”就可以观察到机械臂在Rviz和Gazebo中同时运动。

3.运行真实机器人，关闭掉原来的终端，打开新的终端，运行：

[python] view plain copy

1. roslaunch ur_bringup ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT [reverse_port:=REVERSE_PORT]  
2.   
3. roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true  
4.   
5. roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true  

这时在Rviz中拖动机械臂到某个位置，并选择“planned and excute”就可以观察到机械臂在Rviz中运行，同时真机器人也在运行，记得随时按下急停键，以免发生意外。

4.有时步骤3会出问题，建议使用ur_modern_driver替换掉ur_driver,下载地址:https://github.com/ThomasTimm/ur_modern_driver

下载完之后，先使用catkin_make重新编译，ur_bringup.launch 选择ur_modern_driver目录下的，其他操作不变，一般问题就解决了。