ros_moveit启动rviz

启动之前

首先使用moveit助手生成功能包（导入URDF，在这不在叙述）。

有个问题就是说在导入URDF的时候可能不显示他的模型,这个时候就很头疼,怎么办呢,一定要吧你的URDF文件加载到你的src空间中然后source一下,要不识别不到你的URDF包.一定一定别忘了.
moveit生成的功能包放在src文件下。自己首先要创建一个文件夹并设置为工作空间（初始化工作空间），编译功能包，设置环境变量（在工作空间下进行编译）。

都设置好工作变量后，进入到工作空间，启动launch文件。
roslaunch fur_moveit_config demo.launch
roslaunch：
fur_moveit_config（这是功能包的名字）
demo.launch：启动文件
启动格式：
roslaunch 包名 xxx.launch