使用VsCode进行ROS程序调试

安装相关插件

首先在VsCode中安装相关插件

最重要是安装ROS插件，请注意是微软发布的版本

创建调试配置文件

点开ROS插件的页面

到工具栏中的点击“运行与调试”页面，如下图，点击创建一个launch.json文件，选择ROS

• ROS: Launch 是针对launch文件进行调试
• ROS: Attach 是针对单个ROS节点进行调试

下面我们将选择第一种方式

选择我们需要调试的功能包

选择功能包中的launch启动文件

最后生成了这样的debug配置文件

该配置文件有若干参数可以配置
参考原文链接：https://blog.csdn.net/highfan_/article/details/118462113

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) Launch", // 配置名称，将会在调试配置下拉列表中显示
            "type": "cppdbg",  // 调试器类型 该值自动生成
            "request": "launch",  // 调试方式,还可以选择attach
            "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/mapping/map", //要调试的程序（完整路径，支持相对路径）
            "args": [],  // 传递给上面程序的参数，没有参数留空即可
            "stopAtEntry": false,  // 是否停在程序入口点（停在main函数开始）
            "cwd": "${workspaceFolder}",  // 调试程序时的工作目录
            "environment": [], //针对调试的程序，要添加到环境中的环境变量. 例如: [ { "name": "squid", "value": "clam" } ]
            "externalConsole": false,   //如果设置为true，则为应用程序启动外部控制台。 如果为false，则不会启动控制台，并使用VS Code的内置调试控制台。
            "MIMode": "gdb",  // VSCode要使用的调试工具
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ],
            "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb"
        }
    ]
}

启动调试

在调试之前，我们首先需要将该功能包的编译生成类型设置为Debug版本，然后使用catkin_make或catkin build进行重新编译

在程序中设置需要的断点

必须记得，需要额外新建一个终端窗口，启动roscore

然后到调试区域，可以找到下图的运行按钮

点击开始运行后，调试面板有如下信息

这个时候，我们可以播放一个rosbag，程序就会运行到断点位置即堵塞，等待开发者查看数据并指定下一步操作。如下图，我们可以看到程序运行到该位置时，相关数据都可以观测到。

接着可以选择单步调试或者跳到下一个断点，过程中的数据都是可视化的。

针对rviz显示的解决方案是，手动在新终端输入rviz启动并在rviz窗口左上角手动open rviz config、加载工程内的rviz配置文件。