gazebo加载urdf模型后rostopic控制没反应

gazebo加载urdf模型后rostopic控制没反应

环境：ubuntu18 + melodic
最经在学习古月 《ROS机器人开发实践》这本书，在跑通书上 marm 模型的基础上，想用自己的 urdf 模型在 gazebo 中进行仿真试一下。
问题：在模型加载成功后，通过 rostopic 发布关节转动命令

rostopic pub /arm/joint2_positon_controller/command std_msgs/Float64 1.0

模型没有反应，判断是 urdf 文件的问题，

  <joint name="joint6output_to_joint6" type="revolute">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-3.14" upper = "3.14159" velocity = "0"/>
    <parent link="joint6"/>
    <child link="joint6_flange"/>
    <origin xyz= "0 0.0456 0" rpy = "-1.5708 0 0"/>  
  </joint>

其中，limit标签中，velocity 的值不能为 0 ，应该改为1，机械臂才可以运动

  <joint name="joint6output_to_joint6" type="revolute">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort = "1000.0" lower = "-3.14" upper = "3.14159" velocity = "1"/>
    <parent link="joint6"/>
    <child link="joint6_flange"/>
    <origin xyz= "0 0.0456 0" rpy = "-1.5708 0 0"/>  
  </joint>

再次加载模型并发布话题，机械臂成功运动。