gazebo创建机器人模型05

gazebo创建机器人模型05

摄像头仿真

摄像头仿真基本流程:
（1）已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加摄像头配置；
（2）将此文件集成进xacro文件；
（3）启动 Gazebo，使用 Rviz 显示摄像头信息。
具体实现：
在 gazebo 下创建 camera.xacro 文件
修改：
（1）gazebo reference，改为自己 camera 的 link 的名字。
（2）cameraName 为自己发布的摄像头话题设置一个命名空间
（3）frameName 设置为连杆的名字

camera.xacro

<robot name="my_sensors" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
  <!-- 被引用的link -->
  <gazebo reference="camera">
    <!-- 类型设置为 camara -->
    <sensor type="camera" name="camera_node">
      <update_rate>30.0</update_rate> <!-- 更新频率 -->
      <!-- 摄像头基本信息设置 -->
      <camera name="head">
        <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov>
        <image>
          <width>1280</width>
          <height>720</height>
          <format>R8G8B8</format>
        </image>
        <clip>
          <near>0.02</near>
          <far>300</far>
        </clip>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.007</stddev>
        </noise>
      </camera>
      <!-- 核心插件 -->
      <plugin name="gazebo_camera" filename="libgazebo_ros_camera.so">
        <alwaysOn>true</alwaysOn>
        <updateRate>0.0</updateRate>
        <cameraName>/camera</cameraName>
        <imageTopicName>image_raw</imageTopicName>
        <cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName>
        <frameName>camera</frameName>
        <hackBaseline>0.07</hackBaseline>
        <distortionK1>0.0</distortionK1>
        <distortionK2>0.0</distortionK2>
        <distortionK3>0.0</distortionK3>
        <distortionT1>0.0</distortionT1>
        <distortionT2>0.0</distortionT2>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>
</robot>

集成到机器人模型

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <!-- 包含惯性矩阵文件 -->
    <xacro:include filename="head.xacro" />
    <!-- 包含底盘、摄像头、雷达的 xacro 文件 -->
    <xacro:include filename="demo05_car_base.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="demo06_car_camera.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="demo07_car_laser.urdf.xacro" />

    <!-- 集成运动控制 -->
    <xacro:include filename="gazebo/move.xacro" />
    <!-- 雷达 -->
    <!-- <xacro:include filename="gazebo/laser.xacro" /> -->
    <!-- 摄像头 -->
    <xacro:include filename="gazebo/camera.xacro" />

        <!-- 深度相机 -->
    <xacro:include filename="gazebo/kinect.xacro" />
</robot>

launch文件不需要进行改动，直接启动即可。添加camera 插件，设置 topic 话题。