xml建模包括以下_MuJoCo自定义机器人建模指南

最新推荐文章于 2024-07-01 20:46:43 发布

weixin_39690105

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文章标签： xml建模包括以下

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39690105/article/details/111621512

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本文详细介绍了如何直接编写MuJoCo的XML文件来建模，特别是对于结构简单的非标机器人，以及如何使用mujoco-py构建可交互的环境。内容涵盖XML结构解析，(world)body组件的组成，以及mujoco-py的高级用法，提供了一个简易模板，并给出了相关资源链接。

摘要由CSDN通过智能技术生成

机器人仿真环境建模这里一直是我的co-worker在负责，网上的相关资源真的少到哭，还好大佬很强，分分钟解决了。

本来知乎上已经有一篇很好的教程了

王聪：MuJoCo的机器人建模zhuanlan.zhihu.com

但是 @王聪写的主要是 如何从 Solidworks/其他三维软件 -> URDF模型 -> MuJoCo模型的过程。而我们一开始做的时候还没有这篇文章，所以我们直接从 .xml 写起，直接在MuJoCo上画出了模型。这听上去是很麻烦，但是有些模型的配合关系比较复杂，结构却相对简单（比如一些自己设计的非标机器人），反倒不如直接写 .xml。此外，本文还会介绍OpenAI 开发的 mujoco-py的API及用法。因此，主要内容如下：

如何写好MuJoCo模拟器的 XML文件；
如何使用 mujoco-py构建可交互Environment。

如何写好 XML

按理说一个MuJoCo模拟器是包含三部分的：

STL文件，即三维模型；
XML 文件，用于定义运动学和动力学关系；
模拟器构建py文件，使用mujoco-py将XML model创建成可交互的环境，供强化学习算法调用。

但是STL也是分块集成在XML中的，所以本文就不提STL的事情了。

XML结构

XML主要分为以下三个部分：

<asset> ： 用<mesh> tag导入STL文件；
<worldbody>：用<body>tag定义了所有的模拟器组件，包括灯光、地板以及你的机器人；
<acutator>：定义可以执行运动的关节。定义的顺序需要按照运动学顺序来，比如多关节串联机器人以工具坐标附近的最后一个关节为joint0，依此类推。

<mujoco model="example">
    <!-- set some defaults for units and lighting -->
    <compiler angle="radian" meshdir="meshes"/>

    <!-- 导入STL文件 -->
    <asset>
        <mesh file="base.STL" />
        <mesh file="link1.STL" />
        <mesh file="link2.STL" />
    </asset&g

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机器人仿真环境建模这里一直是我的co-worker在负责，网上的相关资源真的少到哭，还好大佬很强，分分钟解决了。本来知乎上已经有一篇很好的教程了王聪：MuJoCo的机器人建模zhuanlan.zhihu.com但是 @王聪写的主要是如何从 Solidworks/其他三维软件 -> URDF模型 -> MuJoCo模型的过程。而我们一开始做的时候还没有这篇文章，所以我们直接从 ....
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