rviz建图

思心師

已于 2023-07-21 17:47:53 修改

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分类专栏： ros 文章标签： linux ubuntu shell

于 2021-08-06 11:00:24 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_44993010/article/details/119448499

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本文档详细介绍了如何通过SSH连接到机器人，使用tmux保持连接，设置ROS_IP和ROS_MASTER_URI环境变量，然后启动rviz进行远程建图。在完成地图构建后，利用rostopic pub命令启动建图过程，并使用map_saver保存gmapping_map地图到本地文件系统。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

连接机器人：ssh username@192.168.xx.xx 之后输入tmux回车(tmux为linux下的一个终端复用软件),使用tmux是为了防止电脑与机器断开连接之后, 程序也随之中断
重新开一个终端，在本地上查看自己的IP

ifconfig

export ROS_IP=     //输入之前查询的IP
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311  //localhost：输入的是连接机器人的地址

source catkin_ws/devel/setup.bash

cd ~/catkin_ws/src/robot_settings/launch
roslaunch remote_connect.launch

开始建图

在完成建图之后, 在机器终端上输入 rosrun map_server map_saver map:=gmapping_map, 之后map便会保存在当前运行命令的路径之下