stm32笔记 IIC

笔记来源于江科协议的视频

芯片采用与stm32F103C8T6

软件IIC

简介

•I2C（Inter IC Bus）是由Philips公司开发的一种通用数据总线

•两根通信线：SCL（Serial Clock）时钟线，完成同步时序，降低对硬件的依赖，、SDA（Serial Data）数据线，只有一根数据线，半双工，兼容发送和接受，

•同步，半双工

•带数据应答

•支持总线挂载多设备（一主多从、多主多从），一主多从的意思，单片机为主机，挂载在IIC总线上所有外部模块都是从机，从机只有被主机点名之后才能控制IIC总线。多主多从就是在总线上任何一个模块都可以跳出来当主机，当多个模块跳出来要当主机，就会发生总线冲突，这时，IIC协议就会进行仲裁，仲裁胜利的一方当主机，失败的一方当从机，由于时钟线也是主机控制的，所以在多主机的模式下，还要进行时钟同步，

硬件电路

上左图是一个典型的一主多从的模型，图中左边CPU就是总线的主机，主机完全掌控SCL，在空闲状态下，主机可以主动发起对SDA的控制，只有在从机发送数据和从机应答的时候，主机才会转交SDA的控制权给从机，图中下面被控IC1~IC4都是被挂载在IIC总线上的从机，这就是一主多从模型协议的规定。

接线要求：

•所有I2C设备的SCL连在一起，SDA连在一起

•设备的SCL和SDA均要配置成开漏输出模式

•SCL和SDA各添加一个上拉电阻，阻值一般为4.7KΩ左右

如何配置每个设备SCL和SDA的输入模式？因为是一主多从，主机对SCL拥有绝对控制权，所以主机的SCL可以配置成推挽输出，所有从机的SCL配置成浮空输入或上拉输入，数据流向，主机发送，所有从机接受。但是SDA线这里，发送数据的时候是输出，在接受数据的时候是输入，同时，从机的SDA也是在输入和输出之间来回切换的，为了避免总线协调问题导致电源短路问题，IIC的设计，禁止所有设备输出强上拉的高电平，采用外置弱上拉加开漏输出的电路结构。 CPU引脚和被控IC引脚结构都如上右图，右图左边是SCL的结构，右边是SDA的结构，引脚的信号进来，都可以通过一个数据缓冲器或者是施密特触发器，进行输入，输入对电路没有影响，任何设备在任何时候都可以输入。输出这里，采用开漏输出的配置，输出低电平时，导通，强下拉，输出高电平时，引脚处于浮空状态，这就是开漏输出。这样，所有设备只能输出低电平不能输出高电平。为了避免高电平时的引脚浮空，需要在总线外面加一个弱上拉。

第一这样杜绝了电源短路现象，保证了电路安全。第二也避免了引脚模式的频繁切换，开漏加弱上拉的模式，同时兼备了输入和输出，因为在开漏模式下，输出高电平相当于断开引脚，所以在输入之前，可以直接输出高电平，不需要换成输入模式，第三这个模式有个“线与“的现象，只有有一个设备处于低电平或多个设备处于低电平，总线就处在低电平，只有所有设备处于高电平，总线才高电平，IIC可以利用这个特征，执行主机模式下的时钟同步和总线仲裁。

时序设计

基本单元

•起始条件：SCL高电平期间，SDA从高电平切换到低电平

•终止条件：SCL高电平期间，SDA从低电平切换到高电平

一个完整的数据帧是以起始条件开始，终止条件结束，起始和终止都是由主机产生的，从机不允许产生起始、终止条件，在空闲状态时，从机不允许操作，如果允许，那就是多主机模型，

•发送一个字节：SCL低电平期间，主机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，从机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可发送一个字节。

起始条件之后，第一个字节必须是主机发送的，低电平期间SDA切换数据，高电平期间，SCL读取数据，高电平期间，SDA不允许变化，因为有时钟线进行同步，所以主机一个字节发一半，突然进中断了，不操作SCL和SDA了，那么时序在中断的位置不断拉长，SCL和SDA都暂停变化，传输也暂停，等中断结束，主机回来继续操作，传输仍然不会出问题，这就是同步时序的好处，发送期间，SCL和SDA全程都是主机控制，从机只能被动读取。

•接收一个字节：SCL低电平期间，从机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，主机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可接收一个字节（主机在接收之前，需要释放SDA）

释放SDA其实相当于切换输入模式，所有设备包括主机都处于输入模式，主机需要发送时，可以主动拉低SDA，而主机在被动接受的时候，就需要先释放SDA，接受字节，SDA由从机控制。

•发送应答：主机在接收完一个字节之后，在下一个时钟发送一位数据，数据0表示应答，数据1表示非应答

•接收应答：主机在发送完一个字节之后，在下一个时钟接收一位数据，判断从机是否应答，数据0表示应答，数据1表示非应答（主机在接收之前，需要释放SDA）

IIC一主多从模型，主机可以访问总线上的任何一个设备，如何发送指令，来确定哪个设备? 首先把每个设备都确定唯一的设备地址，主机在起始条件之后，会发送一个从机地址，所由从机都会收到第一个字节，与自己的地址作比较，如果一样，从机与主机建立连接，在同一条总线里，挂载的每个设备地址必须不一样。从机设备地址，在IIC协议标准里分为7位地址，和10位地址。 在每个IIC设备出厂时，厂商会为它分配一个7为的地址，可以在芯片手册里面找到，一般器件的最后几位是可以在电路中改变的，

如:MPU6050地址中的最后一位，就可以由板子上AD0引脚确定，AD0接低电平，地址为1101000，接高电平，地址为1101001，低位可以用引脚来回切换，即是相同型号的芯片也能挂载在同一总线上。

时序案例

上面的线SCL，下面的线SDA，空闲状态都是高电平，先是产生起始条件，之后是发送字节的时序信号，从机地址+读写位，从机地址7位，读写地址1位，高7位从机地址，最低位读写位，0代表写入，1代表读出，发送完地址+读写位之后，紧跟着的是应答位，在这时，主机要释放SDA，但是协议规定，从机要在这个位拉低SDA，该应答的时候，从机置0，应答结束之后，从机在放开SDA，综合两种波形，综合线与特性，在主机释放SDA之后，由于SDA也被从机拽主，所以主机松手后，SDA并没有回弹高电平，这个过程就代表产生了应答。第二个字节可以是一些地址或者指令。

第一段还是发送从机地址，不过读写位为1，紧跟着是应答信号，应答之后，从机控制SDA线，主机在控制期间读取SDA总线上的数据，这里没有指定地址这个环节，在从机中，所有寄存器都被分配在一个线性区域中，并且，会有一个单独的指针变量指示这个寄存器，指针默认指向0地址，每读出和写入一个字节后，指针就会自增一次，从机没有指向地址读入的功能，从机会返回当前指针指向寄存器的值，

•指定地址读

•对于指定设备（Slave Address），在指定地址（Reg Address）下，读取从机数据（Data）

对于指定设备，指定地址，读取从机设备，前两段指定地址写，前两端只是设置地址，但还没有写数据，后面两段是当前地址读，加在一起就是指定地址读取。

首先是起始地址，从机设备地址+读写为写0，从机应答之后，再发送一个字节，第二个字节用来指定地址，这个地址就写入到地址指针里面了，然后不写数据，再来一个起始条件，重新寻址+读1，最后一段就是要读取的数据。

MPU6050简介

简介

•MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景

姿态角：也叫欧拉角，就是飞机机身相对于初始三个轴的夹角，飞机机头下倾或上扬，这个轴的夹角叫俯仰，Pitch，飞机机身左翻滚或右翻滚，这个轴的夹角叫滚转，Roll, 飞机机身保持水平，机头向左转向或向右转向，这个轴的夹角叫偏航，简单来说，就是欧拉角表示飞机此时的姿态，一般任何传感器都无法获得准确的欧拉角，必须进行数据融合，常见的融合算法，互补滤波，卡尔曼滤波，

3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度，左下角图，XYZ轴就是三位坐标系，横向X，纵向Y，垂直轴Z,在XYZ轴，这个芯片内部都分别布置了一个加速度计，第二个图就是加速度计的结构图，水平虚线是感应轴线，中间是具有一定质量，可以左右滑动的滑块，左右各有一个弹簧顶这滑块，当滑块移动时，就会带动上面的电位器滑动。这个电位器就是一个分压电阻，测量电位器输出的电压，就能得到滑块的速度值了，这个加速度计就是一个弹簧测力计，三个轴都有一个测力计。

•3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度，分别表示了芯片绕X轴，绕Y轴、绕Z轴旋转的角速度，对角速度进行积分，就可以得到角度，

参数

•16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围：-32768~32767， 无论是加速度计还是陀螺仪，基本原理都是设置一种装置，当传感器所感应的参数变化时，装置带动电位器滑动，或者装置本身的电阻，可以感应参数变化而变化，这样再外接一个电压，通过电阻分压，就能把显示世界的各种状态用电压表示出来了。芯片内部自带AD转换，可以对各种模拟参量进行量化，因为传感器每个轴都有正负的数据，所以输出结果是个有符号数，

•加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（g），重力加速度，1g = 9.8m/s的方，

•陀螺仪满量程选择： ±250、±500、±1000、±2000（°/sec）每秒旋转多少度， 如果测量物体运动非常剧烈，就可以把满量程选择大一些，防止加速度、角速度超出量程，如果测量物体比较平缓，可以选择小量程，这样分辨率会更高一些，

•可配置的数字低通滤波器，可以配置寄存器对输出数据进行低通滤波，如果输出数据抖动太厉害，可以加一点低通滤波，

•可配置的时钟源

•可配置的采样分频，可为AD转换和内部其他电路提供时钟，控制分配系数，就可以控制AD转换的快慢了，

•I2C从机地址：1101000（AD0=0） 高位和低位分割，发送(0x68>>1),或者直接发送0xD0写地址或者0xD1读地址，这样就可以不用左移了，

硬件电路

上图左边是MPU6050的原理图，图中右边是芯片，左下是8针脚排针，左上角LDO低压差线性稳压器，芯片引脚有很多功能，引出来的引脚有VCC，GND，SCL和SDA这两个引脚是I2C通信的引脚，模块已经内置了两个4.7K的上拉电阻了，直接接GPIO口，不用再接电阻了， XCL、XDA就是主机IIC通信引脚，扩展的时候用到，通常外接磁力计，和气压计，接上之后，MPU6050的主机接口就可以直接访问扩展模块的数据，数据读到MPU6050里面，MPU6050里面有个DMP单元，进行数据融合和姿态解算， 当然也可以直接挂载在SCL和SDA线上。AD0从机地址的最低位，接低电平，地址为1101000，接高电平，地址为1101001，这里可以看到，有一个电阻，默认弱下拉到低电平，引脚悬空，就是低电平，如果接高电平，可以把AD0直接引到VCC，最后一个引脚INT，也就是中断输出引脚，可以配置芯片内部的一些事件，来触发中断引脚输出，芯片内部还有一些小功能，如：自由落体检测，运动检测，零运动检测，这些信号都可以触发INT引脚产生跳变，需要的话，进行中断配置。

左上角LDO，MPU6050芯片的供电是2.375~3.46，属于3.3V，不能直接接5V，所以加了个3.3V的稳压器，输入电压VCC_5V可以是3.3V到5V之间，然后经过3.3V的稳压器，输出3.3V稳定的电压，给芯片供电，

MPU6050模块框图

上图是整个芯片的内部结构，左上角就是时钟系统，输入脚和输出脚，一般使用内部时钟，硬件电路那里，CLKIN接了地，CLKOUT没有引出来， CLOCK下面灰色部分，就是内部的传感器，XYZ轴的加速度，和XYZ轴的陀螺仪传感器，芯片内部还集成了一个温度传感器，通过分压后， 输出模拟电压，然后通过ADC进行模数转换，转换完成之后，传感器的数据统一放到数据寄存器中，读取数据寄存器，就能得到传感器测量的值了。芯片内部的转换全自动进行，只需要设置频率刷新， 每个传感器都有个自测单元，是用来验证芯片好坏的，启动后，芯片内部就会模拟一个外力施加在传感器上，这个外力会导致传感器数据比平时大一些， 如何进行自测？先使能自测，读取数据，再失能自测，读取数据，两个数据相减，得到的数据叫自测响应，自测响应在一定范围内则正常，超出范围则异常，范围芯片手册给出。

最下面的Charge Pump，是电荷泵，或者叫充电泵，CPOUT需要外接一个电容，至于需要什么样的电容，需要看芯片手册，电荷泵是一种升压电路，由于陀螺仪内部需要高电压支持，所以需要电荷泵升压，升压过程自动。

右边是寄存器和通信接口部分，中断状态寄存器可以控制内部哪些事件到中断引脚的输出，FIFO是先入先出寄存器，可以对数据流进行缓存，配置寄存器可以对内部的各个电路进行配置，传感器寄存器，也就是数据寄存器，存储了各个存储器的数据，工厂校准，就是内部的传感器进行了校准，DMP是芯片内部自带的姿态解算的硬件算法，配合官方的DMP库，可以进行姿态解算， FSYNC是帧同步。

右边CS、AD0、SCL、SCK使用来和stm主机通信的，AUX_CL、AUX_DA用于MPU6050扩展的设备进行通信，左边则是一个接口旁路选择器，就是开关，如果接到SCL、SCK，stm32可以控制MPU6050扩展设备，如果接到MPU6050控制，辅助IIC引脚由MPU6050控制，两条IIC总线独立分开。

右下角是供电部分。

IIC外设

简介

•STM32内部集成了硬件I2C收发电路，可以由硬件自动执行时钟生成、起始终止条件生成、应答位收发、数据收发等功能，减轻CPU的负担，也就是由硬件电路电路自动翻转引脚电平，软件写需要写入控制寄存器CR和数据寄存器DR，为了实时读取状态，还要读取状态寄存器SR，硬件自动实现时序，节省软件资源。

•支持多主机模型，固定多主机：总线上有两个或更多的固定的主机。如果两个主机产生冲突，则进行总线仲裁。可变多主机：任何一个设备在总线空闲时跳出来作为主机，指定其他设备进行通信，通信完成之后，跳出来的主机退回原来的位置当从机，当多个设备跳出来，则进行总线仲裁，

•支持7位/10位地址模式 7位地址模式：起始条件之后寻址7位地址+读写位， 10地址模式：起始条件之后两个时序用来寻址，2个字节-读写位=15位 ，拿10个字节寻址，剩下5个是标志位，标志位是第一个字节前5位11110，用来声明是10位地址，5个标志位只会在10位地址模式下出现，不会再7位地址模式下出现。

•支持不同的通讯速度，标准速度(高达100 kHz)，快速(高达400 kHz)

•支持DMA

•兼容SMBus协议 ，系统管理总线，是基于IIC总线改进而来，

•STM32F103C8T6 硬件I2C资源：I2C1、I2C2

IIC框图

左边是SDA、SCL通信的两个引脚，SMBALERT是SMBus用的，IIC用不到，数据收发的核心部分是数据寄存器和数据移位寄存器，需要发送数据时，可以把字节数据写到数据寄存器DR中，当移位寄存器没有移位时，这个数据寄存器就会转到移位寄存器里面，移位的过程中，可以把下一个数据放在数据寄存器里面等着，一旦数据完成，下一个数据就可以发送，当数据由数据寄存器转到移位寄存器，就会置状态寄存器TXE位为1，表示发送寄存器为空，这是发送的流程。 在接受时，输入的数据一位一位的移到数据移位寄存器，当一个字节的数据收齐之后，数据就从数据移位寄存器转到数据寄存器，同时置RXNE标志位，表示接收器非空，这时候就可以读数据了。

比较器和地址寄存器是从机模式用的，stm32的IIC是基于可变多主机模型设计的，STM32不进行通信时，就是从机，自身地址寄存器可以自定义自身的从机地址，STM32作为从机时，收到的寻址通过比较器判断，地址相同时，STM32就作为从机，STM32可以同时响应两个从机地址。

当我们发送一个多字节数据帧时，帧错误校验计算（PEC）可以执行CRC校验计算。

时钟控制，控制SCL,控制逻辑电路，写入控制寄存器，对整个电路进行控制，读取状态寄存器，得知电路的工作状态，控制逻辑电路下面有个中断，可以开启中断，还可以触发DMA请求和响应。

IIC结构框图

移位寄存器和数据寄存器DR的配合是通信部分的核心部分，因为IIC是高位先行，移位寄存器是向左移位，发送时，高位先发送，一个SCL时钟移位一次，移位8次，这样就把一个字节移出去了，在接受时，数据通过GPIO口从右边依次移过来，移动8次，一个字节接受完成，使用GPIO口时，模式都要配置成复用开漏输出，复用就是GPIO的状态交给片上外设来控制，开漏输出是IIC要求的端口配置，时钟控制器通过GPIO去控制时钟线，多主机模型的情况，时钟也会输入， 输出数据，通过GPIO，输出到端口，输入数据也是通过GPIO输入到移位寄存器。

时序流程图

主机发送

这里有7位地址发送和10位地址发送，区别7位地址，起始条件之后一个字节是寻址，10位地址起始条件之后两个字节都是寻址，10位地址第一个字节是5位标志位11110+2位地址+1位读写位，第二个字节就是8位地址。

初始化之后，总线默认空闲状态，stm32默认从模式，为了产生起始条件，stm32需要写入控制器，Start位，之后，stm32由从模式转为主模式，也就是多主机模型下，stm32跳出来作为主机，控制完硬件电路之后，起始条件之后，会发生EV5事件，可以把它当作标志位，因为有的状态可以产生多个标志位，EVX就是组合了多个标志位的大标志位，在库函数中也有对应的也有检查EVX是否发生的函数，EV5：SB=1（代表起始条件已发送），读取SR1让后将地址写入DR寄存器将清除该事件，检测起始条件已发送时，就可以发送一个字节的从机地址了，从机地址需要写到数据寄存器DR中，写到DR之后， 硬件电路自动会把数据转到移位寄存器里，在把这一字节发送到IIC总线上，之后硬件会自动接受应答并判断，如没有应答，硬件会置应答失败的标志位，这个标志位可以申请中断来提醒。寻址完成之后会发生EV6事件，EV6：ADDR=1（代表地址发送完成）,结束后，是EV8_1，表示TXE=1，移位寄存器空，数据寄存器空，需要发送数据，一旦写入数据之后，DR寄存器会立刻移位寄存器发送，然后就是EV8事件，移位寄存器非空，数据寄存器空，这是移位急寄存器正在发送数据的状态，发送的时候数据先写入数据寄存器，如果移位寄存器没有数据再转到移位寄存器进行发送，数据1后面A下面EV8就没有了对应的则是写入DR寄存器将清除该事件，接受应答后，数据2转入移位寄存器进行发送，此时的状态是移位寄存器非空，数据寄存器空，所以EV8事件再次发生，数据2还在发送，但是下一个数据已经写到数据寄存器等着了，所以EV8事件消失了， 应答之后，产生EV8事件，写入数据寄存器,EV8事件消失，一旦检测到EV8事件就可以写入数据了，最后当想要发送的数据写完之后，没有新的数据写入数据寄存器了，当前移位寄存器也移位完成时，此时数据寄存器空、移位寄存器也空，这里则是EV8_2事件，TxE=1,BTF=1（字节发送结束）, 控制寄存器STOP置1产生停止条件。

主机接受

7位主接受的流程：起始，从机地址+读，接受应答，接受数据，发送应答，接受数据，发送应答，最后一个数据，给非应答，之后终止。当前地址读，并没有指定地址读。

10位地址主机接受流程：起始，发送帧头，帧头的读写位还是写，应答，8位地址，应答，转入读时序，重新产生起始信号，发送帧头+读，因为发送读的指令后，必须立刻转入读时序，所以第二个字节就没有了，直接转入接受数据的时序。

首先产生起始条件，等待EV5，寻址，接受应答，结束后，产生EV6事件，代表寻址已完成，数据1正在通过移位寄存器进行输入，EV6_1事件，数据1还在移位，还没收到，所以EV6_1没有标准位，当这个时序单元完成时，硬件会自动根据我们的配置，把应答位发送出去，时序结束后，代表移位寄存器已经成功一个字节的数据1，移入的一个字节整体转移到数据寄存器，同时置RXNE标志位，表示数据寄存器非空，也就是收到一个字节的状态，这个状态就是EV7事件，RXNE=1，数据寄存器非空，读DR寄存器清空该事件，之后，数据2完成，产生EV7事件，当不要接受时，需要再最后一个时序单元发生时，提前把应答位控制寄存器ACK置0，并设置终止条件请求。这就是EV7_1事件。

代码

软件IIC

IIC.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"

//用GPIOB10pin作为SCL，写SCL函数，
void MyIIC_W_SCL(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_10,BitValue);
	Delay_us(10);
}
//用GPIOB11pin作为SCL，写SDA函数
void MyIIC_W_SDA(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_11,BitValue);
	Delay_us(10);
}

//读GPIOB 11pin 也就是读SDA线
uint8_t MyIIC_R_SDA(void)
{
	uint8_t value;
	value = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_11);
	Delay_us(10);
	return value;
}
//IIC初始化，10pin为SCL  11pin为SDA
void MyIIC_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

	GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11);
}

//开始信号
void MyIIC_Strat(void)
{
	MyIIC_W_SDA(1);			
	MyIIC_W_SCL(1);
	MyIIC_W_SDA(0);
	MyIIC_W_SCL(0);
}

//停止信号
void MyIIC_Stop(void)
{
	MyIIC_W_SDA(0);
	MyIIC_W_SCL(1);
	MyIIC_W_SDA(1);
}

//IIC发送一个字节
void MyIIC_SendByte(uint8_t Byte)
{
	uint8_t i;
	for(i=0;i<8;i++)
	{
		MyIIC_W_SDA(Byte&(0x80>>i));
		MyIIC_W_SCL(1);
		MyIIC_W_SCL(0);
	}
}

//IIC读取一个字节
uint8_t MyIIC_ReceiveByte(void)
{
	uint8_t i,Value = 0x00;
	MyIIC_W_SDA(1);			//并不是置高电平，而是释放总线
	for(i=0;i<8;i++)
	{
		//Value |= (MyIIC_R_SDA()<<(8-1-i));
		if(MyIIC_R_SDA() == 1){Value |= (0x80>>i);}
		MyIIC_W_SCL(1);
		MyIIC_W_SCL(0);
	}
	return Value;
}

//发送应答位
void MyIIC_SendAck(uint8_t Ack)
{
	MyIIC_W_SDA(Ack);
	MyIIC_W_SCL(1);
	MyIIC_W_SCL(0);
}

//接受应答
uint8_t MyIIC_ReceiveAck(void)
{
	uint8_t Ack;
	MyIIC_W_SDA(1);
	MyIIC_W_SCL(1);
	Ack = MyIIC_R_SDA();
	MyIIC_W_SCL(0);
	return Ack;
}

MPU6050.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MyIIC.h"
#include "MPU6050_Reg.h"

#define MPU6050_adderss 0xD0			//MPU6050的从机地址

//写寄存器
void Mpu6050_WriteReg(uint8_t Adderss,uint8_t DataBits)
{
	MyIIC_Strat();		//开始信号
	MyIIC_SendByte(MPU6050_adderss);		//发送从机地址
	MyIIC_ReceiveAck();		//接受应答
	MyIIC_SendByte(Adderss);		//发送寄存器地址
	MyIIC_ReceiveAck();		
	MyIIC_SendByte(DataBits);		//发送数据
	MyIIC_ReceiveAck();
	MyIIC_Stop();			//停止信号
}

uint8_t Mpu6050_ReadReg(uint8_t Adderss)
{
	uint8_t Value;
	
	MyIIC_Strat();		//开始信号
	MyIIC_SendByte(MPU6050_adderss);		//发送从机地址
	MyIIC_ReceiveAck();		//接受应答
	MyIIC_SendByte(Adderss);		//发送寄存器地址
	MyIIC_ReceiveAck();	

	MyIIC_Strat();
	MyIIC_SendByte(MPU6050_adderss | 0x01);		//发送从机地址
	MyIIC_ReceiveAck();		//接受应答
	Value = MyIIC_ReceiveByte();			//读取寄存器中的数据
	MyIIC_SendAck(1);				///结束  发送应答信号
	MyIIC_Stop();		//停止
	return Value;
}

//Mpu6050初始化
void Mpu6050_Init(void)
{
	MyIIC_Init();		//IIC初始化
	
	//寄存器初始化
	Mpu6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);		//电源管理寄存器1，取消睡眠模式，选择时钟源为X轴陀螺仪
	Mpu6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);		//电源管理寄存器2，保持默认值0，所有轴均不待机
	Mpu6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);		//采样率分频寄存器，配置采样率
	Mpu6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);			//配置寄存器，配置DLPF
	Mpu6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);	//陀螺仪配置寄存器，选择满量程为±2000°/s
	Mpu6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18);	//加速度计配置寄存器，选择满量程为±16g
}

//获取ID号
uint8_t Mpu6050_GetID(void)
{
	return Mpu6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);		//返回WHO_AM_I寄存器的值
}

struct Mpu6050_AG
{
	int16_t AccX;		//加速度
	int16_t AccY;
	int16_t AccZ;
	int16_t GyroX;		//角速度
	int16_t GyroY;
	int16_t GyroZ;
};


/**
  * 函    数：MPU6050获取数据
  * 参    数：AccX AccY AccZ 加速度计X、Y、Z轴的数据，使用输出参数的形式返回，范围：-32768~32767
  * 参    数：GyroX GyroY GyroZ 陀螺仪X、Y、Z轴的数据，使用输出参数的形式返回，范围：-32768~32767
  * 返 回 值：无
  */
struct Mpu6050_AG Mpu6050_GetData(void)
{
	uint8_t DataH, DataL;								//定义数据高8位和低8位的变量
	struct Mpu6050_AG AG;
	
	DataH = Mpu6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);		//读取加速度计X轴的高8位数据
	DataL = Mpu6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);		//读取加速度计X轴的低8位数据
	AG.AccX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	DataH = Mpu6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);		//读取加速度计Y轴的高8位数据
	DataL = Mpu6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);		//读取加速度计Y轴的低8位数据
	AG.AccY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	DataH = Mpu6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);		//读取加速度计Z轴的高8位数据
	DataL = Mpu6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);		//读取加速度计Z轴的低8位数据
	AG.AccZ= (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	DataH = Mpu6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);		//读取陀螺仪X轴的高8位数据
	DataL = Mpu6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);		//读取陀螺仪X轴的低8位数据
	AG.GyroX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	DataH = Mpu6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);		//读取陀螺仪Y轴的高8位数据
	DataL = Mpu6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);		//读取陀螺仪Y轴的低8位数据
	AG.GyroY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	DataH = Mpu6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);		//读取陀螺仪Z轴的高8位数据
	DataL = Mpu6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);		//读取陀螺仪Z轴的低8位数据
	AG.GyroZ = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	return AG;
}

寄存器

#ifndef __MPU6050_REG_H
#define __MPU6050_REG_H

#define	MPU6050_SMPLRT_DIV		0x19
#define	MPU6050_CONFIG			0x1A
#define	MPU6050_GYRO_CONFIG		0x1B
#define	MPU6050_ACCEL_CONFIG	0x1C

#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	MPU6050_TEMP_OUT_H		0x41
#define	MPU6050_TEMP_OUT_L		0x42
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_H		0x43
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_L		0x44
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_H		0x45
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_L		0x46
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_L		0x48

#define	MPU6050_PWR_MGMT_1		0x6B
#define	MPU6050_PWR_MGMT_2		0x6C
#define	MPU6050_WHO_AM_I		0x75



#endif

主函数

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Mpu6050.h"

uint8_t ID;								//定义用于存放ID号的变量
struct Mpu6050_AG AG;				//存放数据的结构体
int main(void)
{
	/*模块初始化*/
	OLED_Init();		//OLED初始化
	Mpu6050_Init();		//MPU6050初始化
	
	/*显示ID号*/
	OLED_ShowString(1, 1, "ID:");		//显示静态字符串
	ID = Mpu6050_GetID();				//获取MPU6050的ID号
	OLED_ShowHexNum(1, 4, ID, 2);		//OLED显示ID号
	
	while (1)
	{
		AG = Mpu6050_GetData();
		OLED_ShowSignedNum(2, 1, AG.AccX, 5);					//OLED显示数据
		OLED_ShowSignedNum(3, 1, AG.AccY, 5);
		OLED_ShowSignedNum(4, 1, AG.AccZ, 5);
		OLED_ShowSignedNum(2, 8, AG.GyroX, 5);
		OLED_ShowSignedNum(3, 8, AG.GyroY, 5);
		OLED_ShowSignedNum(4, 8, AG.GyroZ, 5);
	}
}

硬件IIC

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MPU6050_Reg.h"

#define MPU6050_adderss 0xD0			//MPU6050的从机地址


//事件等待函数
void MPU6050_WaitEvent(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_EVENT)
{
	uint32_t Count=10000;
	while(I2C_CheckEvent(I2Cx,I2C_EVENT) != SUCCESS)
	{
		Count--;
		if(Count == 0)
			break;
	}
}

//写寄存器
void Mpu6050_WriteReg(uint8_t Adderss,uint8_t DataBits)
{
	I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);		//硬件IIC开始
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);   //等待EV5事件
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2,MPU6050_adderss,I2C_Direction_Transmitter);		//发送地址
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);		//等待EV6
	
	I2C_SendData(I2C2,Adderss);		//发送寄存器
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING);			//等待EV8
	
	I2C_SendData(I2C2,DataBits);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);  //等待EV8_2
	
	I2C_GenerateSTOP(I2C2,ENABLE);
	
}

uint8_t Mpu6050_ReadReg(uint8_t Adderss)
{
	uint8_t Data;
	
	I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);		//硬件IIC开始
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);   //等待EV5事件
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2,MPU6050_adderss,I2C_Direction_Transmitter);		//发送地址
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);		//等待EV6
	
	I2C_SendData(I2C2,Adderss);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);  //等待EV8_2
	
	I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);		//硬件IIC开始
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);   //等待EV5事件
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2,MPU6050_adderss,I2C_Direction_Transmitter);		//发送地址
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);		//等待EV6
	
	I2C_AcknowledgeConfig(I2C2,DISABLE);			//在接收最后一个字节之前提前将应答失能
	I2C_GenerateSTOP(I2C2,ENABLE);			//终止条件
	
	MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED);		//等待EV7
	Data = I2C_ReceiveData(I2C2);			//读取数据
	
	I2C_AcknowledgeConfig(I2C2,ENABLE);			//为了不影响后续应答，再打开应答
	return Data;
}

//Mpu6050初始化
void Mpu6050_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C2,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
	
	I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;
	I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;		//应答打开
	I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;		//地址位7位
	I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 50000;			//时钟速度
	I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;			//时钟占空比
	I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;			//模式
	I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;			//自身地址		从机模式下才有效
	I2C_Init(I2C2,&I2C_InitStructure);
	
	I2C_Cmd(I2C2,ENABLE);
	
	//寄存器初始化
	Mpu6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);		//电源管理寄存器1，取消睡眠模式，选择时钟源为X轴陀螺仪
	Mpu6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);		//电源管理寄存器2，保持默认值0，所有轴均不待机
	Mpu6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);		//采样率分频寄存器，配置采样率
	Mpu6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);			//配置寄存器，配置DLPF
	Mpu6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);	//陀螺仪配置寄存器，选择满量程为±2000°/s
	Mpu6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18);	//加速度计配置寄存器，选择满量程为±16g
}

//获取ID号
uint8_t Mpu6050_GetID(void)
{
	return Mpu6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);		//返回WHO_AM_I寄存器的值
}

struct Mpu6050_AG
{
	int16_t AccX;		//加速度
	int16_t AccY;
	int16_t AccZ;
	int16_t GyroX;		//角速度
	int16_t GyroY;
	int16_t GyroZ;
};


/**
  * 函    数：MPU6050获取数据
  * 参    数：AccX AccY AccZ 加速度计X、Y、Z轴的数据，使用输出参数的形式返回，范围：-32768~32767
  * 参    数：GyroX GyroY GyroZ 陀螺仪X、Y、Z轴的数据，使用输出参数的形式返回，范围：-32768~32767
  * 返 回 值：无
  */
struct Mpu6050_AG Mpu6050_GetData(void)
{
	uint8_t DataH, DataL;								//定义数据高8位和低8位的变量
	struct Mpu6050_AG AG;
	
	DataH = Mpu6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);		//读取加速度计X轴的高8位数据
	DataL = Mpu6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);		//读取加速度计X轴的低8位数据
	AG.AccX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	DataH = Mpu6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);		//读取加速度计Y轴的高8位数据
	DataL = Mpu6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);		//读取加速度计Y轴的低8位数据
	AG.AccY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	DataH = Mpu6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);		//读取加速度计Z轴的高8位数据
	DataL = Mpu6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);		//读取加速度计Z轴的低8位数据
	AG.AccZ= (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	DataH = Mpu6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);		//读取陀螺仪X轴的高8位数据
	DataL = Mpu6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);		//读取陀螺仪X轴的低8位数据
	AG.GyroX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	DataH = Mpu6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);		//读取陀螺仪Y轴的高8位数据
	DataL = Mpu6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);		//读取陀螺仪Y轴的低8位数据
	AG.GyroY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	DataH = Mpu6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);		//读取陀螺仪Z轴的高8位数据
	DataL = Mpu6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);		//读取陀螺仪Z轴的低8位数据
	AG.GyroZ = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
	
	return AG;
}