永磁同步电机控制算法--基于SMC的位置伺服控制

一、原理介绍

永磁同步伺服系统是包含了电流环、速度环和位置环的三环控制系统。

本文验证两种SMC，一种是在位置控制器环节采用SMC控制器，可以参考上图；另外一种是采用SMC替代位置环和转速环，直接生成iq给定信号，其控制框图如下所示。将两种SMC与单P位置控制器进行比较。

二、仿真模型

在MATLAB/simulink里面验证所提算法，搭建仿真。采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：

仿真工况：电机跟踪不同转子位置给定信号，0.8s施加阶跃负载

P调节器

2.1转角阶跃信号

给定转角与实际转角

转角误差

2.2转角斜坡信号

给定转角与实际转角

转角误差

2.3转角正弦信号

给定转角与实际转角

转角误差

从波形中可以看出，单P调节器在跟踪斜坡信号时存在位置静差。

位置环SMC调节器（生成rpm*）

2.4转角阶跃信号

给定转角与实际转角

转角误差

2.5转角斜坡信号

给定转角与实际转角

转角误差

2.6转角正弦信号

给定转角与实际转角

转角误差

相比于单P调节，跟踪正弦信号时，转角误差得到了有效减小，并且保证跟踪阶跃信号无超调。跟踪正弦信号时无法时间无差跟踪，其实通过增大滑模增益可以进一步减小跟踪正弦时的误差，但是这样会导致跟踪阶跃时产生超调。

位置速度环SMC调节器（生成iq*）

仿真模型如下所示：

2.7转角阶跃信号

给定转角与实际转角

转角误差

2.8转角斜坡信号

给定转角与实际转角

转角误差

2.9转角正弦信号

给定转角与实际转角

转角误差

跟踪正弦信号性能更优，0.8s时加载造成转角误差突然增加，在SMC调解下，该转角误差会逐渐减小。

综上，两种SMC减小了传统SMC的抖振，实现了高精度的位置定位，并且实时性和鲁棒性好，提高了系统动稳态性能。