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最新推荐文章于 2024-10-16 19:25:13 发布

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文章标签： ubuntu linux c++

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_45805756/article/details/128263306

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本文详细介绍了如何在Ubuntu Linux环境中部署和发布C++编写的服务端和客户端程序，涵盖了编译、安装及运行过程，旨在帮助开发者在Linux平台实现程序的顺利运行。

摘要由CSDN通过智能技术生成

服务端：

#include <ros/ros.h>
#include <actionlib/server/simple_action_server.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>
#include <sstream>
#include <geometry_msgs/Point.h>
/*
      需求：软件实现一系列目标点的发送
                  1.包含头文件；
                  2.节点初始化；
                  3.创建NodeHandle；
                  4.创建action服务端对象；
                  5.处理请求，产生反馈与响应
                  6.回旋函数spin().
*/
typedef actionlib::SimpleActionServer<move_base_msgs::MoveBaseAction>  Movebase_Server;
geometry_msgs::Point current_position;
void CallBack(const move_base_msgs::MoveBaseGoalConstPtr &goal,Movebase_Server  *movebase_server)
{
      move_base_msgs::MoveBaseGoal  aim_goal;
      aim_goal.target_pose.header.frame_id=goal->target_pose.header.frame_id;
      aim_goal.target_pose.header.stamp=goal->target_pose.header.stamp;
      aim_goal.target_pose.pose.position.x=goal->target_pose.pose.position.x;
      aim_goal.target_pose.pose.position.y=goal->target_pose.pose.position.y;
      aim_goal.target_pose.pose.position.z=goal->target_pose.pose.orientation.w;
      ROS_INFO("提交的目标位姿为:x=%.2f,y=%.2f,w=%.2f",
                              aim_goal.target_pose.pose.position.x,
                              aim_goal.target_