ROS-使用命令发布导航目标点（publish point）

手动发布rviz中的publish point

我在利用move—base跑仿真时，是使用的rviz中的publish point按钮，在加载的地图上点一系列的目标点，让仿真车辆按照我点的轨迹去跑；在实车的情况下，如果每一次都靠手动去在rviz中创建目标点的话，我感觉实车的运行轨迹不够精确，所以想创建文件或者是在终端使用命令去发送这些点来代替手动在rviz中的创建的点。

思路方法

方法一：
因为实车搭载了Gps，首先想到的就是先使用遥控让车辆跑一下路线，记录下gps的信息，让实车回到开始位置，将gps信号转为map上的点发送给move—base。
方法二：
方法一的简化，还是利用rviz中的publish point按钮直接在地图点击一系列的点，但是要记录下点的信息，然后让实车回到初始位置去发布这些点。

实现

按照由易到难的原则，先把方法二的功能实现出来，再进一步进行优化！！

publish point的发布的话题“/clicked_point”

rostopic info /clicked_point

Type: geometry_msgs/PointStamped
Publishers: 
 * /rviz (http://zero:37475/)
Subscribers: 
 * /car/move_base (http://zero:37663/)

发现了个有趣的现象，在rviz中手动点击publish point的时，当加载的两个publish point之间距离比较小时，move_base会发布“/move_base/goal”话题，那么问题就简单了，我只需要在终端向“/cliceke_point”话题发布两个 publish point，且这两点的位置相近即可，随后move_base包会自动发布“/move_base/goal”话题，模型开始移动！！

发布“/clicked_point”内容

rostopic pub /clicked_point geometry_msgs/PointStamped \ '{header: {frame_id: "map"},point: {x: 7.79252910614,y: -0.434817790985,z: 0.00178050994873}}'

rostopic pub /clicked_point geometry_msgs/PointStamped \ '{header: {frame_id: "map"},point: {x: 8.09252910614,y: -0.434817790985,z: 0.00178050994873}}'

ok！！成功的让它跑起来了！！

使用脚本发布一系列的点

#!/bin/sh
rostopic pub -1 /clicked_point geometry_msgs/PointStamped "header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: 'map'
point:
  x: -5.0
  y: 0.0 
  z: 0.0" 
r