ROS-使用命令发布导航目标点（publish point）

手动发布rviz中的publish point

我在利用move—base跑仿真时，是使用的rviz中的publish point按钮，在加载的地图上点一系列的目标点，让仿真车辆按照我点的轨迹去跑；在实车的情况下，如果每一次都靠手动去在rviz中创建目标点的话，我感觉实车的运行轨迹不够精确，所以想创建文件或者是在终端使用命令去发送这些点来代替手动在rviz中的创建的点。

思路方法

方法一：
因为实车搭载了Gps，首先想到的就是先使用遥控让车辆跑一下路线，记录下gps的信息，让实车回到开始位置，将gps信号转为map上的点发送给move—base。
方法二：
方法一的简化，还是利用rviz中的publish point按钮直接在地图点击一系列的点，但是要记录下点的信息，然后让实车回到初始位置去发布这些点。

实现

按照由易到难的原则，先把方法二的功能实现出来，再进一步进行优化！！

publish point的发布的话题“/clicked_point”

rostopic info /clicked_point

Type: geometry_msgs/PointStamped
Publishers: 
 * /rviz (http://zero:37475/)
Subscribers: 
 * /car/move_base (http://zero:37663/)

发现了个有趣的现象，在rviz中手动点击publish point的时，当加载的两个publish point之间距离比较小时，move_base会发布“/move_base/goal”话题，那么问题就简单了，我只需要在终端向“/cliceke_point”话题发布两个 publish point，且这两点的位置相近即可，随后move_base包会自动发布“/move_base/goal”话题，模型开始移动！！

发布“/clicked_point”内容

rostopic pub /clicked_point geometry_msgs/PointStamped \ '{header: {frame_id: "map"},point: {x: 7.79252910614,y: -0.434817790985,z: 0.00178050994873}}'

rostopic pub /clicked_point geometry_msgs/PointStamped \ '{header: {frame_id: "map"},point: {x: 8.09252910614,y: -0.434817790985,z: 0.00178050994873}}'

ok！！成功的让它跑起来了！！

使用脚本发布一系列的点

#!/bin/sh
rostopic pub -1 /clicked_point geometry_msgs/PointStamped "header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: 'map'
point:
  x: -5.0
  y: 0.0 
  z: 0.0" 
rostopic pub -1 /clicked_point geometry_msgs/PointStamped "header:
  seq: 0 
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: 'map'
point:
  x: -4.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 
rostopic pub -1 /clicked_point geometry_msgs/PointStamped "header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: 'map'
point:
  x: -3.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 
rostopic pub -1 /clicked_point geometry_msgs/PointStamped "header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: 'map'
point:
  x: -2.7
  y: 0.0
  z: 0.0" 

疑惑

为何发布的publish point 两点的距离大些时，move_base不会发布“/move_base/goal”话题，即模型不会动起来？？距离小的时候就可以？？
解答:

因为我的全局规划路径使用的waypoint,在全局规划路径的配置中,设置了这个距离参数,可以调整的!!

补充

对于评论讲的发布/clicked_point话题之后模型并没有动起来，解释如下：

我们要让move_base订阅clicked_point话题，怎么实现呢？这里可以使用开源的全局算法waypoint-global-planner（https://github.com/gkouros/waypoint-global-planner）；

在move_base调用就可以了！！

示例：
move_base.launch:

<launch>

<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen" clear_params="true">
<rosparam file="$(find my_navigation)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
<rosparam file="$(find my_navigation)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
<rosparam file="$(find my_navigation)/config/local_costmap_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find my_navigation)/config/global_costmap_params.yaml" command="load" />

<!--global_planner-->
<rosparam file="$(find my_navigation)/config/base_global_planner_params.yaml" command="load" />

</node>

  
</launch>

base_global_planner_params.yaml:

base_global_planner: "waypoint_global_planner/WaypointGlobalPlanner"
#planner_frequency: 0.0 #此为move_base参数
#planner_patience: 1.0 #此为move_base参数，在move_base_params.yaml中也进行了设定

WaypointGlobalPlanner:
  # epsilon: 1e-1  # distance threshold for final waypoint
  epsilon: 0.5  # distance threshold for final waypoint  
  waypoints_per_meter: 10  # number of waypoints per meter for the interpolation of the path