在arduino环境下用ESP32控制机械臂(逆运动学算法)

• 我用的机械臂的动力来源是舵机，所以需要通过pwm波来控制，而在arduino中没有专门输出pwm波的函数有的是一个ledc的函数，它是用来控制led灯的，但是同样可以用来输出pwm波。
• ledc详细的学习可以参考这位大佬的博客
• 我们首先需要确定机械臂的初始位置并找到各个舵机的初始值，这需要根据实际的数据去自己测定，这里我们以L2与Z轴重合方向指向Z轴正方向，L3垂直L2方向指向X正轴为初始位置且认为舵机此时的角度为0度(这里舵机的角度取值范围为-90°~90°)机械臂状态如下图：

正视图

俯视图

下面是程序实现

#include <WiFi.h>

double x, y, z, AE, AC,A, L2 = 10, L3 = 10;  //L2和L3输入机械臂各部分的长度,这里假设都为10

#define DJ0_PWM 13  //定义输出pwm波的IO口
#define DJ1_PWM 12
#define DJ2_PWM 14

int freq = 50;  //设置频率50Hz也就是周期20ms

int freq0 = freq;    // 频率
int channel0 = 0;    // 通道0，共16个通道，0~15
int resolution0 = 10;