正逆运动学解（二维）

最新推荐文章于 2024-07-11 09:25:45 发布

可乐韭菜

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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_46139849/article/details/104879664

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本文介绍了二维机械臂的正逆运动学算法，以机械狗步态研究为背景。正运动学部分讲解如何通过舵机角度计算末端坐标，而逆运动学则阐述如何由坐标反推舵机角度。文中提供了算法的数学推导和程序实现，并指出该原理可应用于三维及不同坐标系。

摘要由CSDN通过智能技术生成

提要：我是为了研究机械狗的步态算法而去学习的正逆运动学算法，实际上可以将机械狗的每一条足理解成是一个机械臂，所以我就用机械臂来举例了。
一、正运动学
这里所谓的运动学解其实就是舵机的转动角度与足尖的坐标值相互转化的数学运算方法。
要想进行计算首先需要一个坐标轴。
在这里插入图片描述
在这里我只先研究二维的运算。
首先我们可以很轻易地算出C点的X坐标X=L2COS(α)+L3COS(β)
同样的我们也可以算出C点的Z坐标Z=L2SIN(α)-L3SIN(β)
这样我们就有了C点坐标的计算公式，下面我们要将它转换成我们的算法。

#include<math.h>
#include<stdio.h>
float Alpha,Beta,L2,L3;
struct ForwardKinematics
{
   
	float x;
	float z;
}h;
void main()
{
   
	h.x=L2*cos(Alpha)+L3*cos(Beta);
	h.z=L2*