Vofa+的使用

Rawdata

最基本的通信协议，接收到什么，便打印什么，不做数据的解析处理，仅用于查看字节流数据。

JustFloat

本协议是小端浮点数组形式的字节流协议，纯十六进制浮点传输，节省带宽。此协议非常适合用在通道数量多、发送频率高的时候。
一般用于下位机向上位机发送数据。
使用时需要在CMSIS Driver中安装VOFA包
将JustFloat文件夹（文件夹链接见文末）移植到工程中，根据通信硬件接口修改函数（原因见下）
自定义一个vofa框架句柄（默认为变量名jSHandle），使用该句柄初始化vofa，调用Vofa_JustFloat即可发送数据到上位机，而Vofa_Printf函数可以代替printf
justfloat调用vofa.c中的发送回调函数（弱定义），此函数将justfloat和通信硬件接口绑定，因此需要重定义该函数
printf重定向 在usart.c中比较方便

#include <stdio.h>
#ifdef __GNUC__
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
#else
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endif
PUTCHAR_PROTOTYPE
{
  HAL_UART_Transmit(&huart1 , (uint8_t *)&ch, 1 , 0xffff);
  return ch;
}

或者（以下还可以使用scanf’函数）

int fputc(int ch, FILE *f){
 uint8_t temp[1] = {ch};
 HAL_UART_Transmit(&huart2, temp, 1, 0xffff);
return ch;
}

int fgetc(FILE * f)
{
  uint8_t ch = 0;
  HAL_UART_Receive(&huart2,&ch, 1, 0xffff);
  return ch;
}

FireWater

本协议是CSV风格的字符串流，直观简洁，编程像printf简单。但由于字符串解析消耗更多的运算资源（无论在上位机还是下位机），建议仅在
通道数量不多、发送频率不高的时候使用。
一般用于上位机向下位机发送数据
将FireWater文件夹（文件夹链接见文末）移植到工程，添加头文件路径和源文件，注：静态库不能忘。在def.h中更改包含头文件
使用步骤
①串口接收中断使能

HAL_UART_Receive_IT(&huart1,&Res,1);

Res为一个uint8_t全局变量，用于暂存接收到的数据，需要自己定义
②重写接收中断回调函数

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
	Write_RingBuff(&uart_ringbuff,&Res,1);
	HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &Res, 1);
}

该步作用是将MCU的通信硬件接口和FW绑定
③在主函数里初始化并在循环里执行任务

 int main(void)
 {
 	 fw_init();
     while(1)
  	 {
    	fw_task();
	 }
 }

④注：上位机发送的指令格式为
指令名：数据1，数据2，数据3，数据4\n
数据量可在fw.c中更改（float buf[4];），不满四个时，后面依次为0
协议将接收到的4个数据存在数组中，然后在fw.c中对应的指令名函数中写用户代码

代码逻辑：

HAL_UART_Receive_IT(&huart1,&Res,1);

这句表示每次接收一个字节数据，进入中断callback中，将接收到的数据根据协议压入环形队列中（uart_ringbuff中，在fw.c中定义），然后再次打开接收中断。每次执行到fw_task();都会进入该函数，判断是否接收完整的一帧，若没有接收完成，则退出该函数。直到下位机接收到\n，表示一帧结束，此时执行到fw_task();时，会进入fw.c中的对应指令名的函数中执行，将环形队列中的数据取出，送入数组，然后执行用户程序
注：串口接收中断比较特殊，每次进入中断回调函数后，需要手动再次开启 HAL_UART_Receive_IT(&huart1,&Res,1);

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