（5）激光雷达建图（操作过程）

一、操作过程

1、小车开机，连接wifi，远程登录

##登录密码：dongguan
ssh wheeltec@192.168.0.100

2、启动激光建图

roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch 

3、查看建图效果(passoni)：

rviz

4、可以使用键盘控制、APP遥控、PS2遥控、航模遥控进行控制小车运动。

5、4.建图完成，保存地图
① 一键保存（wheeltec）：

roslaunch turn_on_wheeltec_robot map_saver.launch 

可以挂载一下，人使用文件查看器来查看

② 打开要保存地图的路径的终端：

cd/home/wheeltec/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_ro	bot/map

保存地图：

rosrun map_server map_saver -f 地图名

命令解析：
① 一键保存地图：
在" turn_on_wheeltec_robot"这个功能包里面运行这个"map_saver.Launch"文件
① 手动保存地图：
map_server：找到"map_server"的功能包，然后在这个功能包里面寻找这么一个"map_saver"的可执行文件来执行，可修改代码中的路径和文件名

二、注意

1、假如碰到小车的位置是倾斜的状态，就需要按下复位按键或者双击用户按键
2、地图可以增加黑色块来，虚拟模拟障碍物