（6）自主导航（操作过程）

一、操作过程

1.小车开机，连接WIFI，远程连接

##登录密码：dongguan
ssh wheeltec@192.168.0.100

2、建完图，要把小车放在建图时的起始点，使用"2D Pose Extimste"对小车再次设置新起始点（箭头的方向代表小车头部指向的方向）

3、使用"2D Nav Estimate"来导航，小车会自动导航并且壁障

二、添加地图与路径

1、导航时，绿色的路径规划以及地图，是需要配置的

2、默认时，Map的选项和Path的选项是没有被勾选上的（我们把那些勾选去掉）

3、手动添加地图：点击在rviz中左下角的’Add"，再选择一个Map，和点击OK，然后再双击一下刚刚添加进来的一个Map，再选择一个"Topic"话题，然后会有很多地图，然后又一个是我们加载进来建好的地图，我们点击这个地图（代价地图是不起作用的，只要有局部地图和全局地图是有用的）

4、如果不需要这个"Map"，那就选中它，然后再按Remove把它去掉

5、添加路径：点击Add之后，再选择’'Path",然后点击OK，再双击刚刚添加进来的Path，再选择对应的话题，有一个是全局路径汇划，还有两个是局部路径汇划，

4、如果不需要这个"Path"，那就选中它，然后再按Remove把它去掉