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ROS学习
文章平均质量分 83
m0_46278925
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS学习笔记(2):自定义消息数据类型
ROS学习笔记(2):自定义messages一.创建自定义的message一.创建自定义的message以下是一个将三个内置消息类型组合成一个自定义的message例子(这三个消息类型的定义都在package std_msgs里面):原创 2021-04-07 16:14:36 · 1438 阅读 · 1 评论 -
ROS学习笔记(1):发布者和订阅者
(1)ROS学习笔记:publishers and subscribers1、ros通信简介2、C++中的类与对象2、publishers/subscribers1、ros通信简介ros的三种通行机制topic 话题publishers / subscribersserve 服务services / clientsaction 动作action-servers/action-clients为了确保这种通信机制能够顺利运行,引入了nodes、topic和messages等等的概念,使得这原创 2021-04-06 03:53:35 · 2275 阅读 · 1 评论 -
(7)ROS多机通信
ROS多机通信一、介绍二、控制模式三、网络连接四、软件设置五、注意事项一、介绍在介绍ROS多机通信之前,首先介绍小车的使用步骤和流程,除了小车之外还需要准备一台用于远程控制的Ubuntu系统的电脑 或者Ubntu虚拟机,下面会用"pc"作为这个远程控制Ubuntu电脑的代号二、控制模式1、操作流程① 给小车上电,小车会发出一个wifi② 通过SSH远程登录小车端③ 在小车终端输入建图或者导航的launch指令,开启建图和导航功能④ 同时在"PC"端使用rviz工具查看具体效果2、用"p原创 2021-03-21 20:46:55 · 901 阅读 · 1 评论 -
(6)ROS与STM32之间的联系
ROS与STM32之间的联系简介ROS主要实现的功能STM32主要实现的功能两者之间的关系两者之间的通信简介1、 如何实现ROS与stm32之间的通信,ROS对stm32发送过来的数据做了哪些处理2、在ROS小车里面有两个核心控制器,一个是ROS主控,一个是stm32控制器3、ROS主控是树莓派等,只要能在ROS上面将ROS系统跑起来都可以作为ROS主控3、ROS主控主要实现的功能有以下三点:采集雷达信息摄像头信息采集路线规划ROS主要实现的功能1、比如建图导航需要用到激光雷达,色原创 2021-03-21 13:23:26 · 3403 阅读 · 1 评论 -
(5)话题与消息数据类型
话题话题通信ros话题的操作指令如何在程序端实现发布话题如何订阅和发布话题怎样去写一个自定义的话题通信程序话题通信1、话题通信是一种支持一对多的异步通信机制2、 一般来说话题有一个发布者和一个接受者3、发布者将消息发布到话题上4、订阅者从话题订阅消息5、一个话题可以有多个话题的订阅者6、异步的通信机制是:① 发布者只管发布话题,而不在意有多少个订阅者,也不在意订阅者有么有成功的订阅到消息② 订阅者也只管订阅话题,话题是谁发布出来的它也不会去管ros话题的操作指令rostopic ec原创 2021-03-19 15:49:57 · 946 阅读 · 0 评论 -
(4)rosLaunch文件与参数服务器
rosLaunch文件与参数服务器一、多节点的启动二、参数配置1、本次以Launch文件为基础,对参数服务器的内容进行一个简单了解2、Launch文件是一种可以实现多节点启动和参数配置的xml文件一、多节点的启动一:Launch文件和package.xml文件一样,内容都是以标签形式书写,Launch文件包含的所有可用标签1、node标签是:启动节点2、include标签是:嵌套(用这个Launch去打开别的Launch)3、Remap标签是:对话题的重命名4、 group的作用是:节点分组原创 2021-03-19 19:34:34 · 692 阅读 · 0 评论 -
(3)功能包
功能包概念功能包的内容创建新的功能包概念1、package:存放用户功能diamante的文件夹2、功能包存放在工作空间的src路径下3、功能包里面的内容是用户编写的源代码4、工程里面除了主程序外,还有头文件、参数文件等待功能包的内容文件夹的命名安装下面命名规则来命名,方便寻找① include:.h头文件② src:cpp的一些c代码文件③ launch:一些可执行的launch文件④ urdf:放的是.urdf文件(是在rviz工具里面的三维模型的一个描述文件)⑤ config:原创 2021-03-15 10:55:03 · 502 阅读 · 0 评论 -
(2)工作空间
工作空间+功能包特点创建工作空间特点1、工作空间的主要作用是存放工程文件和文件代码(存放工作空间和代码的一个文件夹)2、ROS的开发依赖于工作空间3、编写源代码、编译都是在工作空间下完成的4、一般工作空间的目录下有三个文件夹(src、build、devel)src文件夹下放的是用户原代码,也就是功能包bulid文件夹里面是编译过程中产生的中间文件devel文件夹是编译生成的目标文件,也就是一些可执行文件5、build和devel的文件夹在我们使用ros的过程中是可以忽略的创建工作空间原创 2021-03-15 02:21:06 · 1129 阅读 · 0 评论 -
(1)ROS学习——节点、主题、服务的了解与体验
ROS学习——主题体验与服务体验一、启动ROS2、启动小海龟节点一、启动ROSroscore2、启动小海龟节点重新打开一个终端,输入rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun:启动一个新节点;turtlesim:功能包turtlesim_node:功能包下的一个节点...原创 2021-02-07 17:51:32 · 409 阅读 · 0 评论 -
(0)Linux 常用命令
Linux 常用命令cd命令ls命令mv命令gedit命令cat命令cp命令mkdir命令tree命令cd命令用处:跳转到路径“.” 则是表示目前所在的目录‘. .’ 则表示目前目录位置的上一层目录“~” 则表示代码主目录,也就是当前登录用户的用户目录(~ 代表的就是 /home/czh/,我登录用户是czh)实例:跳转到/opt目录下的ros目录:cd /opt/ros跳转到home:cd ~跳转到上级目录:cd ..跳转到上上级cd ../..ls命令用处:显示原创 2021-02-06 12:13:33 · 120 阅读 · 0 评论