ROS机器人学习
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这个作者很懒,什么都没留下…
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(12)视觉寻线
视觉寻线1、挂载(wheeltec):roslaunch turn_on_wheeltec_robot map_saver.launch 2、远程登录##登录密码:dongguanssh -Y wheeltec@192.168.0.1003、启动寻线功能(passoni):roslaunch simple_follower line_follower.launch原创 2021-03-12 07:26:49 · 535 阅读 · 0 评论 -
(11)色块跟踪
色块跟踪一、查看色块追踪的文件位置:在ros_simple_follower文件下的simple_followe的Launch文件二、可调整识别色块的阈值,追踪过程中最大速度,中距值,PID参数三、基本操作1、小车开机,连接wifi,远程登录##登录密码:dongguanssh wheeltec@192.168.0.1002、运行色块追踪(wheeltec):roslaunch simple_follower visual_follower.launch3、查看当前所有话题(passo原创 2021-03-12 06:51:39 · 1036 阅读 · 0 评论 -
(10)查看RGB摄像头和深度摄像头
查看RGB摄像头和深度摄像头RGB摄像头深度摄像头1、小车开机,连接wifi,远程登录##登录密码:dongguanssh wheeltec@192.168.0.1002、查看RGB摄像头的文件位置:在usb_can文件下的Launch文件RGB摄像头1、运行RGB摄像头(wheeltec):roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch2、查看当前所有话题(passoni):roslaunch list3、查看摄像头的信息(passoni):rqt_原创 2021-03-12 05:48:10 · 1320 阅读 · 1 评论 -
(9)激光雷达跟随
激光雷达跟随基本操作1、激光雷达会检测最近的一个物体作为跟随物2、会有一个中距值,大于这个会靠近上去,等于这个值会停下来,小于这个值会后退到等于这个值。基本操作1、小车开机,连接wifi,远程登录##登录密码:dongguanssh wheeltec@192.168.0.1002、挂载(wheeltec):roslaunch turn_on_wheeltec_robot map_saver.launch 3、激光雷达跟随(passoni):roslaunch simple_follo原创 2021-03-12 03:02:28 · 1159 阅读 · 0 评论 -
(8)发布话题控制移动小车
发布话题控制移动小车基本操作操作例子基本操作1、小车开机,连接wifi,SSH远程登录:##登录密码:dongguanssh wheeltec@192.168.0.100 2、要控制小车,必须启动初始化节点命令(wheeltec终端):roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch3、发布速度节点控制小车移动(wheeltec/passoni终端):rostopic pub -r 10 /smoother_cm原创 2021-03-11 15:33:44 · 942 阅读 · 2 评论 -
(7)多点导航
多点导航1、小车开机,连接wifi,远程登录##登录密码:dongguanssh wheeltec@192.168.0.1002、建完图,要把小车放在建图时的起始点,使用"2D Pose Extimste"对小车再次设置新起始点(箭头的方向代表小车头部指向的方向)3、运行导航:roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch5.运行rviz(passoni终端):rviz6.rviz添加 path_ponit(MarkerArray原创 2021-03-11 15:24:58 · 676 阅读 · 0 评论 -
(6)自主导航(操作过程)
自主导航(操作过程)一、操作过程二、添加地图与路径一、操作过程1.小车开机,连接WIFI,远程连接##登录密码:dongguanssh wheeltec@192.168.0.1002、建完图,要把小车放在建图时的起始点,使用"2D Pose Extimste"对小车再次设置新起始点(箭头的方向代表小车头部指向的方向)3、使用"2D Nav Estimate"来导航,小车会自动导航并且壁障二、添加地图与路径1、导航时,绿色的路径规划以及地图,是需要配置的2、默认时,Map的选项和Path的原创 2021-03-11 15:03:26 · 849 阅读 · 0 评论 -
(5)激光雷达建图(操作过程)
激光雷达建图(操作过程)一、操作过程二、注意一、操作过程1、小车开机,连接wifi,远程登录##登录密码:dongguanssh wheeltec@192.168.0.1002、启动激光建图roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch 3、查看建图效果(passoni):rviz4、可以使用键盘控制、APP遥控、PS2遥控、航模遥控进行控制小车运动。5、4.建图完成,保存地图① 一键保存(wheeltec):roslaunch原创 2021-03-11 12:52:12 · 3647 阅读 · 6 评论 -
(4)查看里程计、IMU话题信息、小车电压
查看里程计、IMU话题信息查看ROS话题信息的教程,以查看里程计和IMU话题信息为例子,要进行这些功能,得连上小车的wifi1、小车开机,SSH远程登录##登录密码:dongguanssh -Y wheeltec@192.168.0.1002、启动小车的初始化节点(我们小车的绝大部分功能都得启动这个节点)roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch3、查看当前小车节点发出的话题(passoni 终端):ros原创 2021-03-10 22:05:06 · 923 阅读 · 0 评论 -
(3)程序修改编译
程序修改编译一、前言一、前言① 在进行程序修改之前肯定要连上我们的小车,我们要修改我们小车程序是需要进行对它的文件进行修改,我们一般的做法是通过NFS挂载,把小车上面的文件挂载到虚拟机或者其他Ubuntu系统电脑上② NFS 挂载代码:把小车上的这一个wheeltec_robot 文件夹下面的所有文件,挂载到我们虚拟机的mnt这一文件夹下面sudo mount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt③ mnt位置:在其他原创 2021-03-10 09:36:10 · 340 阅读 · 0 评论 -
(2)SSH登录的原理
SSH登录的原理一、直接使用二、登录命令三、使用SSH的原因四、SSH的安装五、两种登录方式六、其他问题一、直接使用1.小车开机,连接WIFI,密码:dongguan2.SSH远程登录:ssh -Y wheeltec@192.168.0.100,密码:dongguan二、登录命令1、SSH指令:①建立在应用层基础上的安全网络协议②使用它主要是方便远程使用ROS小车的功能2、wheeltec:我们这个小车上有个树莓派,它相当于一台电脑,它里面是Ubuntu系统,这个系统的用户名就是wheel原创 2021-03-10 04:14:11 · 430 阅读 · 1 评论 -
(1)快速搭建ROS虚拟环境与常见的故障排查
快速搭建ROS虚拟环境与常见的故障排查一、下载vmware虚拟机二、下载ubuntu系统镜像三、远程登录四、常见问题一、下载vmware虚拟机链接:https://pan.baidu.com/s/1viTNfPhLMAY_4VFW3pTp7A1提取码:yxgl二、下载ubuntu系统镜像链接:https://pan.baidu.com/s/1gMAM4gCuanZ0S21_hD7ijw1提取码:6uwd三、远程登录1、在static模式下:(不可上网,ip不变)(1)电脑连接小车wifi原创 2021-03-10 02:44:15 · 824 阅读 · 1 评论