（4）查看里程计、IMU话题信息、小车电压

1、小车开机，SSH远程登录

##登录密码：dongguan
ssh -Y wheeltec@192.168.0.100

2、启动小车的初始化节点（我们小车的绝大部分功能都得启动这个节点）

roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch

3、查看当前小车节点发出的话题(passoni 终端)：

rostopic list

4、查看小车的话题信息
① 查看里程计信息：

rostopic echo /odom

② 查看 IMU 信息：

 rostopic echo /mobile_base/sensors/imu_data

③ 查看小车电压：

rostopic echo /PowerVoltage

odom话题的结构图
imu_data话题的结构图