ESP32C3驱动HC-SR04超声测距模块

打样板子购买物料时看到有HC-SR04模块，购入。模块工作电压3v-5.5v，直接用3.3v供电。

测距原理

声波在空气中的传播速度是固定的，发射的超声波遇到障碍物会反射回来，我们记录下发射波到接受反射波之间的时间差，就可以计算出模块距离障碍物的距离。我们可以把这个用于测距、避障等领域。

编程思路

启用定时器组0的定时器0，实现微秒延时和时间测量。定时器频率为4MHz，每个us计数4个。按模块使用方法，给Trig脚一个10us的高电平，测量echo脚高电平的时间，此时间即为声波信号发送到接收之间的时间。

程序写入到头文件中，在app_main函数中直接调用hcsr04_task()即可

#include <stdio.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "sdkconfig.h"
#include "esp32/rom/ets_sys.h"
#include "driver/timer.h"
#include "driver/gpio.h"

//定义引脚，测距时小于35mm的距离，干扰，不准确
#define Trig 0
#define Echo 1
 
static const char *HCSR04TAG = "HCSR04";

//set 80m hz /20 ,4m hz tick 
void hcsr04_timer_init(void)
{
#define TIMER_DIVIDER         (20)  //  Hardware timer clock divider
#define TIMER_SCALE           (TIMER_BASE_CLK / TIMER_DIVIDER)  // convert counter value to seconds, 80M hz
    int group = 0;
    int timer = 0;
    /* Select and initialize basic parameters of the timer */
    timer_config_t config = {
        .divider = TIMER_DIVIDER,
        .counter_dir = TIMER_COUNT_UP,
        .counter_en = TIMER_PAUSE,
        .alarm_en = TIMER_ALARM_DIS,
        .auto_reload = TIMER_AUTORELOAD_DIS,
    }; // default clock source is APB
    timer_init(group, timer, &config);
    /* Timer's counter will initially start from value below.
       Also, if auto_reload is set, this value will be automatically reload on alarm */
    timer_set_counter_value(group, timer, 0);
    timer_start(group, timer);
}

void hcsr04_delay_us(uint16_t us) {
    uint64_t timer_counter_value = 0;
    uint64_t timer_counter_update = 0;
    //uint32_t delay_ccount = 200 * us;
    
    timer_get_counter_value(0,0,&timer_counter_value);
    timer_counter_update = timer_counter_value + (us << 2);
    do {
        timer_get_counter_value(0,0,&timer_counter_value);
    } while (timer_counter_value < timer_counter_update);
}

void hcsr04_task(void)
{
    uint64_t timer_counter_value = 0;
    uint64_t timer_counter_update = 0;
    float length_mm=0;
    //设置Trig引脚为输出模式 Echo引脚为输入模式//
    gpio_pad_select_gpio(Trig); 
    gpio_pad_select_gpio(Echo);
    gpio_set_direction(Trig,GPIO_MODE_OUTPUT);
    gpio_set_direction(Echo,GPIO_MODE_INPUT);
    
    while(1){
        hcsr04_timer_init(); //初始化
 
        gpio_set_level(Trig,0);
        hcsr04_delay_us(20);
        gpio_set_level(Trig,1);//然后拉高Trig至少10us以上
        ets_delay_us(10);
        gpio_set_level(Trig,0);//再拉低Trig，完成一次声波发出信号
  
        //检测Echo引脚，一直为低电平就一直在等待
        while(gpio_get_level(Echo)==0){
        }
        timer_get_counter_value(0,0,&timer_counter_value);
        while(gpio_get_level(Echo)==1){
        }
        timer_get_counter_value(0,0,&timer_counter_update);
        //计算Echo引脚高电平持续的时间
        if(timer_counter_update-timer_counter_value < 130000){//131989 value for error
            length_mm = 0.0425*(timer_counter_update-timer_counter_value);//counter * 340000 / 4000000 / 2
            ESP_LOGE(HCSR04TAG,"length: %.2f mm", length_mm);
        }else{
            //ESP_LOGE(HCSR04TAG,"length: error");
        }
        vTaskDelay(200 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

实验效果

达成目标。观测模块在小于35mm时数据不准；测量失败时定时器计数131989。