ROS学习笔记（五）

如何使用话题Topic和消息Message来实现控制机器人底盘运动的功能？

对机器人运动控制，目标是驱动机器人进入某种运动状态。

在ROS中对机器人的运动状态的描述有一定的规范。

运动一般分为：

• 矢量运动（向前、向后等平移运动）
• 旋转运动（左转、右转，『左倾、右倾』滚转运动，『前倾、后仰』俯仰运动）

机器人的矢量运动可以看作是如下三个方向的矢量运动的合成：原点为机器人底盘中心点、X-指向机器人正前方向、Y-指向机器人正左方、Z-指向机器人正上方。

旋转运动

拇指指向X轴正方向，其他四指弯曲方向即机器人滚转运动的正方向。

拇指指向Y轴正方向，四指弯曲方向即机器人俯仰运动的正方向。

拇指指向Z轴正方向，四指弯曲的方向就是机器人自传运动的正方向。

机器人的基本运动状态由三个矢量运动和三个旋转运动的方向确定：

• 矢量运动的速度单位统一是 米/秒。
• 旋转运动的速度单位统一是 弧度/秒。比如弧度值=3.14，则代表一秒钟转180度。

根据以上信息，我们可以得出机器人的运动控制可以由矢量速度的X、Y、Z三个轴的速度分量和旋转速度的X、Y、Z三个轴的速度分量来描述。

因此，将这六个速度分量包装到一个包里，就组成了速度消息包。

其中两个数据成员：

• Vector3 linear - 三维的线性变量，矢量速度变量
• Vector3 angular-三维的角度变量，旋转速度变量

通常一个ROS机器人中有一个机器人核心节点，即能够驱动机器人的底层硬件，还会订阅一个速度控制话题（/cmd_vel）。

因此，我们只需编写一个新的节点向/cmd_vel话题发送消息包即可控制机器人运动。

因此，我们需要编写一个发布者节点（速度控制节点），向速度控制话题（/cmd_vel）发送消息。

编写速度发布节点C++

实现思路：

• 构建一个新的软件包，包名叫做vel_pkg.
• 在软件包中新建一个节点，节点名叫做vel_node.
• 在节点中，向ROS大管家NodeHandle申请发布话题/cmd_vel,并拿到发布对象vel_pub.
• 构建一个geometry_msgs/Twist类型的消息包vel_msg, 用来承载要发送的速度值。
• 开启一个while循环，不停的使用vel_pub对象发送速度消息包vel_msg.

程序代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "vel_node");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel",10);

    geometry_msgs::Twist vel_msg; // 声明一个Twist类型的消息包
    //Twist类型的消息包中包含了六个变量，其中三个是线速度，另外三个是角速度。
    /*
    .linear.x - 机器人正方向的线速度
    .linear.y - 机器人正左方的线速度
    .linear.z - 机器人正上方的线速度
    .angular.x - 机器人绕x轴的角速度
    .angular.y - 机器人绕y轴的角速度
    .angular.z - 机器人绕z轴的角速度
    */
    vel_msg.linear.x = 0; // 设置线速度为0.1m/s
    vel_msg.linear.y = 0;
    vel_msg.linear.z = 0;
    vel_msg.angular.x = 0;
    vel_msg.angular.y = 0;
    vel_msg.angular.z = 0.5;

    ros::Rate loop_rate(30); // 设置循环频率为30次/s

    while (ros::ok())
    {
        vel_pub.publish(vel_msg); // 发布消息
        loop_rate.sleep(); // 按前面设置的30次/s频率将程序挂起
    }

    return 0;
}

编写速度发布节点Python

实现思路和前面C++相同，这里只展示代码：

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("vel_node")
    vel_pub = rospy.Publisher("cmd_vel", Twist, queue_size=10)
    
    vel_msg = Twist()
    
    vel_msg.linear.x = 0.1
    
    rate = rospy.Rate(30)
    
    while not rospy.is_shutdown():
        vel_pub.publish(vel_msg)
        rate.sleep()
    

python文件编写完后不需要编译，可以直接运行，但在运行前需要给可执行权限。

如图

在终端中没有给python文件可执行权限之间，ls查看是灰白的。chmod +x vel_node.py 之后，ls 文件变为绿色，说明是可执行文件。