Apollo 星火计划课程笔记 ---- Control

最新推荐文章于 2024-08-09 21:58:57 发布

Tianchao龙虾

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分类专栏： Apollo 文章标签：人工智能自动驾驶

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Apollo control

控制模块简介

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输入车自身的信息，位置信息和路径信息。输出油门、刹车、方向盘、档位信息给汽车底盘。

需要对汽车进行建模：

动力学模型
经典力学的角度进行建模

在这里插入图片描述

运动学模型
把汽车当作刚体，根据汽车的运动规律对汽车进行建模

动力学主要考虑受力，运动学主要考虑运动轨迹。

PID+LQR(MPC)

PID 做纵向控制，LQR主要是横向控制(方向盘的控制)。MPC两种都可以做。

在这里插入图片描述

汽车负载变化，相同的PID参数是不太可靠的。

PID三个参数调节：

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LQR控制方法:

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Q是时间的权重，R是代价的权重。 Q，R 参数矩阵调节计算COST。

在这里插入图片描述

指定Q,R之后，是的代价函数最小。最优控制理论的东西。

Apollo控制模块

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纵向控制----->刹车油门，主要是级联PID。第一个是位置，第二个是速度，坡度补偿。最后通过校正表。校正表的作用就是:你现在知道你的速度，知道你的加速度，但是你不知道踩大的油门。这个校正表就是在你知道这些信息的时候，查询这个表你要多大的油门。
得到这个值之后，你再去进行反馈，达到这个值。

系统响应比较慢，条件P，过充比较大，调节D这个值。

坡度补偿：

在这里插入图片描述

坡度值根据汽车的俯仰角得到。但是会有噪声，因此加上了数字滤波。

代码环节

Control模块是一个定时模块，也就是会定时触发。

class ControlComponent final: public apollo::cyber::TimerComponents{}

Control模块会调用配置文件 control_conf.pb.txt。值得注意的是：告诉的PID参数和低速的PID参数是不一样。
还有倒车的PID参数。也就是不同场景下，PID参数可能会不一样。

lon_controller.cc 


//纵向
Status LonController::ComputeControlCommand(
    //获取定位信息,汽车信息，轨迹信息
    localization_ = localization;
    chassis_ = chassis;
    trajectory_message_ = planning_published_trajectory;


    //计算位置的error
    double station_error_limit = lon_controller_conf.station_error_limit();
    //...
    //...


    station_pid_controller_.SetPID() //位置PID调节
    //...
    //...


    //计算速度error
    double speed_offset = station_pid_controller_.Control(station_error_limited, ts);
    //...
    //...

    //坡度补偿，从汽车Pitch获取 GRA_ACC重力加速度
    double slope_offset_compensation = digital_filter_pitch_angle_.Filter(
        GRA_ACC * std::sin(injector_->vehicle_state()->pitch());

    //坡上提车或者near-stop的时候
    acceleration_cmd = 
    (chassis->gear_location() == canbus::Chassis::GEAR_REVERSE)
            ? std::max(
                acceleration_cmd,
                -lon_controller_conf.standstill_acceleration()
            )

)

坡上停车加速度不为0，不然会溜车。

汽车标定：
油门刹车和加速度的关系。

标定工具
tools\vehicle_calibration\

生成的表:
calibration_table.pb.txt

在这里插入图片描述