循迹避障小车制作第二篇（循迹模块）

循迹模块

从淘宝上可以了解到有多种红外循迹模块，我用到的是下面这种TCRT5000循迹模块

可以看到这种模块有四个引脚，而在实现循迹功能的过程中我们只使用到了vcc,GND,D0三个引脚。
1.模块检测黑线的原理
黑色对红外光的吸收能力强，因此发射出去的红外光被反射回来的少，D0口输出高电平，指示灯熄灭。而其他颜色对红外光的吸收能力弱，红外光被大量返回，D0口输出低电平，指示灯被点亮。
***特别注意：***由于阳光中含有各种颜色的光，所以在阳光照射情况下，会影响模块对黑线的判断，因此在使用该模块时应尽量避开阳光的照射。
2.循迹函数的编写
我用到了三个循迹模块，分别代表小车的左、中、右，首先要配置三个io口，我用到的是B3、B4、B5，通过GPIO_ReadInputDataBit（）这个函数读取三个io口的高低电平，即可判断是否检测到黑线
下面是我的xunji.h与xunji.c的代码
xunji.h

#ifndef __XUNJI_H
#define	__XUNJI_H

#include "stm32f10x.h"

#define D1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_3)  //左
#define D2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_4)  //中
#define D3 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)  //右


void xunji_config(void);


#endif

xunji.c

#include "xunji.h"
#include "pwm.h"
	
	
void xunji_config(void)	
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;	
  RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // ʹÄÜPC¶Ë¿ÚʱÖÓ
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);			// ¸´ÓÃʱÖÓʹÄÜ
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//PB3、PB4释放为通用io口
	
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_3 |GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;	//Ñ¡Ôñ¶ÔÓ¦µÄÒý½Å
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//ÅäÖÃGPIOģʽ,ÊäÈëÉÏÀ­       
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  //³õʼ»¯PC¶Ë¿Ú
}

这里要注意，该模块在正常情况下检测到低电平，所以io口初始要配置成上拉输入。
配置好了循迹模块的函数，接下来就是主函数的编写了
在主函数中主要是根据三个模块检测到黑线的状况来判断小车的运动状态
下面是我的main.c

int main(void)
 {		
	delay_init();	    	  
	MOTO_Init();      //电机转动函数初始化
 	TIM2_PWM_Init();	 
	TIM3_PWM_Init();	 
	xunji_config();   //循迹函数初始化 
while(1)
{	
	if(D1==1&&D3==0)//左侧模块检测到黑线
   turnleft();
  if(D1==0&&D3==1)//右侧模块检测到黑线
		turnright();
	if(D1==0&&D2==1&&D3==0)//中间模块检测到黑线、两边没有，小车直走
		car_go();
	if(D1==1&&D2==1&&D3==1)//三个模块都检测到黑线，直走
		car_go();
  if(D1==0&&D2==0&&D3==0)//都没检测到黑线，停止
		car_stop();
  delay_ms(10);

}
}

到此，小车已经可以实现简单的循迹功能了。本人写的循迹功能比较简单，在小车遇到直角弯处，不能准确转过去，还有待完善。

本人小白一枚，文中如有错误还请见谅。